[实用新型]智能环卫机器人

权利要求书

1.一种智能环卫机器人，包括底盘(18)和外壳(19)，所述外壳(19)设置在所述底盘(18)上，所述底盘(18)上设置有驱动轮(134)和从动轮(135)，其特征在于，

还包括设置在所述外壳(19)内的总控制器(10)、部分设置在所述外壳(19)内的垃圾识别子系统(11)、设置在所述底盘(18)上以进行垃圾清扫作业的作业装置(12)、设置在所述底盘(18)上以驱动所述底盘(18)行走的行走控制子系统(13)，所述总控制器(10)分别与所述垃圾识别子系统(11)、作业装置(12)、行走控制子系统(13)连接，所述行走控制子系统(13)与所述驱动轮(134)和从动轮(135)连接；

所述垃圾识别子系统(11)用于识别垃圾的数量，所述总控制器(10)用于根据所述垃圾识别子系统(11)识别出的垃圾数量控制所述行走控制子系统(13)的行走速度和所述作业装置(12)的输出功率。

2.如权利要求1所述的智能环卫机器人，其特征在于，

所述垃圾识别子系统(11)包括设置在所述外壳(19)内的处理器(112)和设置在所述外壳(19)外表面的摄像头(111)，所述处理器(112)分别与所述摄像头(111)和总控制器(10)连接；

所述摄像头(111)用于拍摄前方路面图像，所述处理器(112)用于对所述摄像头(111)拍摄的路面图像进行图像化处理以识别出垃圾的数量并反馈至所述总控制器(10)。

3.如权利要求2所述的智能环卫机器人，其特征在于，

所述垃圾识别子系统(11)还包括与所述处理器(112)连接并用于获取垃圾位置信息的激光雷达(113)，所述处理器(112)还用于对所述激光雷达(113)获取的垃圾位置信息进行分析处理以识别出垃圾的位置并传输至所述总控制器(10)，所述总控制器(10)还用于根据接收的垃圾位置控制所述行走控制子系统(13)转向。

4.如权利要求3所述的智能环卫机器人，其特征在于，

所述行走控制子系统(13)包括行走控制板(131)、电机驱动器(132)、电机(133)和编码器(136)，所述行走控制板(131)分别与所述总控制器(10)、所述电机驱动器(132)及所述编码器(136)连接，所述电机驱动器(132)与所述电机(133)连接，所述电机(133)与所述驱动轮(134)和所述从动轮(135)连接，所述行走控制板(131)用于接收所述总控制器(10)发送的控制指令以控制所述电机(133)的运动角度和/或运动速度，进而控制所述驱动轮(134)的行走速度和/或所述从动轮(135)的转向角度，所述编码器(136)用于将所述电机(133)的运动角度和/或运动速度反馈至所述总控制器(10)。

5.如权利要求1所述的智能环卫机器人，其特征在于，

还包括与所述总控制器(10)连接的机械臂控制子系统(14)，所述机械臂控制子系统(14)包括设置在所述外壳(19)内的机械臂控制器(141)和设置在所述外壳(19)前部的机械臂(142)，所述外壳(19)内设有垃圾桶，所述外壳(19)上开设有垃圾桶入口(20)，所述机械臂控制器(141)用于接收所述总控制器(10)传输的控制指令并根据该控制指令控制所述机械臂(142)进行伸曲动作以将垃圾抓取至垃圾桶入口(20)处以倒入垃圾桶中。

6.如权利要求1所述的智能环卫机器人，其特征在于，

还包括与所述总控制器(10)连接并用于提供定位信息的定位模块(16)，所述定位模块(16)设置在所述外壳(19)的外表面。

7.如权利要求1所述的智能环卫机器人，其特征在于，

还包括与所述总控制器(10)连接并用于与智能终端和/或云服务器通讯连接的通讯模块(15)，所述通讯模块(15)设置在所述外壳(19)的外表面或内部。