[实用新型]一种单驱动力的可自适应地形的多自由度脚部装置

权利要求书

1.一种单驱动力的可自适应地形的多自由度脚部装置，包括脚部驱动器(1)和与脚部驱动器(1)铰接的脚掌四连杆机构(2)，所述的脚掌四连杆机构(2)上还连接有前脚掌(3)和后脚掌(4)，其特征在于，所述的脚掌四连杆机构(2)包括中足(5)，所述的中足(5)两侧通过中足关节(6)分别铰接有前掌缓冲器(7)和后掌缓冲器(8)，所述的脚部驱动器(1)通过连杆(9)与中足(5)铰接有后掌缓冲器(8)的一侧铰接；

所述的后掌缓冲器(8)通过后足关节(10)和后脚掌(4)铰接，所述的前掌缓冲器(7)和前脚掌(3)通过前足关节(11)铰接，所述的中足(5)和前脚掌(3)之间还铰接有前掌连杆(12)，所述的前掌连杆(12)的中部和后足关节(10)之间铰接有固定连杆(13)。

2.如权利要求1所述的单驱动力的可自适应地形的多自由度脚部装置，其特征在于，所述的前掌连杆(12)的中部铰接有弹性元件(14)，弹性元件(14)的另一端与中足(5)铰接，所述的前掌连杆(12)的中部还铰接有拉伸弹簧(15)，所述的拉伸弹簧(15)的另一端与前脚掌(3)铰接。

3.如权利要求1所述的单驱动力的可自适应地形的多自由度脚部装置，其特征在于，所述的脚部驱动器(1)包括壳体(16)和固定在壳体(16)内部的驱动装置(17)。

4.如权利要求3所述的单驱动力的可自适应地形的多自由度脚部装置，其特征在于，所述的驱动装置(17)包括电机组件(18)、主动齿轮(19)和从动齿轮(20)；所述的电机组件(18)包括电机(21)、电机支架(22)和主动齿轮(19)，电机通过电机支架固定在壳体(16)上，驱动主动齿轮(19) 运动；所述的主动齿轮(19)，与从动齿轮(20)啮合传动；所述的从动齿轮(20)与滚珠螺母(23)连接；

滚珠螺母(23)与丝杠(24)上端的一段螺纹形成螺旋副，所述的滚珠螺母(23)安装到上套筒(25)中，所述的上套筒(25)通过轴承(26)安装到壳体(16)上；

所述的丝杠(24)的下端为直杆并伸出壳体(16)，丝杠(24)下端直杆部分与连杆(9)铰接。

5.如权利要求4所述的单驱动力的可自适应地形的多自由度脚部装置，其特征在于，所述的壳体(16)上安装有直线轴承支架(27)；所述直线轴承支架(27)内安装有滚动直线球轴承(28)；所述的壳体(16)上还设置有固定架(29)，所述的固定架(29)与直线轴承支架(27)连接，所述的滚动直线球轴承(28)套接在丝杠(24)下端的直杆上。

6.如权利要求1所述的单驱动力的可自适应地形的多自由度脚部装置，其特征在于，所述的前掌缓冲器(7)包括与中足关节(6)铰接的第一上连接件(30)；所述的第一上连接件(30)通过橡胶弹簧(31)与第一下连接件(32)连接，所述的第一下连接件(32)上还套接有直线球轴承(33)，直线球轴承(33)上还套接有轴承支架(34)。

7.如权利要求1所述的单驱动力的可自适应地形的多自由度脚部装置，其特征在于，所述的后掌缓冲器(8)包括与中足关节(6)铰接的第二上连接件(35)，所述的第二上连接件(35)通过橡胶弹簧(31)与第二下连接件(36)连接，所述的第二下连接件(36)与直线球轴承(33)套接，直线球轴承(33)内还套接有套筒(37)。