[实用新型]一种弹簧配重重心后置式曲柄滑杆机械臂

权利要求书

1.一种弹簧配重重心后置式曲柄滑杆机械臂，包括底座（1）、安装于所述底座（1）顶部的腰部（3）、安装于所述腰部（3）顶端的大臂（21）和安装于所述大臂（21）一端的小臂（15），其特征在于：所述大臂（21）和所述腰部（3）之间通过两个弹簧（20）弹性连接，所述底座（1）的顶部滑动连接有连接件（2），所述底座（1）和腰部（3）之间通过连接件（2）滑动连接，所述腰部（3）的一侧安装有第一电动缸（6），所述第一电动缸（6）和所述腰部（3）之间通过轴承转动连接，所述轴承的外侧套设有轴套（4），所述轴套（4）上安装有卡环，所述弹簧（20）的两端分别固定连接于所述大臂（21）和所述连接件（2），所述腰部（3）的顶端和所述大臂（21）之间通过第一深沟球轴承（10）转动连接，所述腰部（3）顶端的外侧安装有第一外置式轴承座（8），所述腰部（3）顶端的内侧安装有两个推力轴承（17），所述大臂（21）的内侧安装有两个第一卧式光轴支座（9）。

2.根据权利要求1所述的一种弹簧配重重心后置式曲柄滑杆机械臂，其特征在于：所述大臂（21）底端的外侧设置第二外置式轴承座（11），所述大臂（21）底端的内侧设置有第四深沟球轴承，所述第四深沟球轴承安装有第二电动缸（12），所述第二电动缸（12）的伸缩端与所述小臂（15）之间通过鱼眼轴承（13）转动连接，所述小臂（15）一端的内侧安装两个第二卧式光轴支座（14）。

3.根据权利要求1所述的一种弹簧配重重心后置式曲柄滑杆机械臂，其特征在于：所述大臂（21）的顶端与所述小臂（15）之间通过第三深沟球轴承转动连接，所述大臂（21）顶端的外侧安装有两个第三外置式轴承座（16），所述小臂（15）的内侧安装有两个第三卧式光轴支座（18），所述小臂（15）的外侧安装有推力轴承（17）。

4.根据权利要求2所述的一种弹簧配重重心后置式曲柄滑杆机械臂，其特征在于：所述第一电动缸（6）的伸缩端与所述大臂（21）的底端之间通过第二深沟球轴承转动连接。

5.根据权利要求1所述的一种弹簧配重重心后置式曲柄滑杆机械臂，其特征在于：所述腰部（3）为闭合方管管材，所述腰部（3）的两侧设置有侧板，两个所述侧板之间通过连接光轴（5）固定连接。

6.根据权利要求2所述的一种弹簧配重重心后置式曲柄滑杆机械臂，其特征在于：所述底座（1）的一侧设置有坦克链（7），所述坦克链（7）的一端与所述第一电动缸（6）固定连接，所述坦克链（7）的内部穿有电线，所述第一电动缸（6）通过所述电线与外部电源电性连接。