[实用新型]一种吊具用多自由度抓取机构

说明书

本实用新型涉及一种吊具用多自由度抓取机构，包括吸盘、连接柱和转动连接组件，所述吸盘通过转动连接组件连接于所述连接柱下端，其中，所述转动连接组件包括第一转动连接件、第二转动连接件和第三转动连接件，所述第一转动连接件的底部与吸盘固定相连，所述第一转动连接件通过第一旋转轴转动设于所述第二转动连接件下部，所述第二转动连接件通过第二旋转轴转动设于所述第三转动连接件下部，所述第三转动连接件转动设于所述连接柱下部，所述第一旋转轴与第二旋转轴相互垂直。本实用新型达到了多车型共用及简化吊具结构的目的。

技术领域

本实用新型涉及转台装置，具体涉及一种吊具用多自由度抓取机构。

背景技术

汽车生产过程中人工使用吊具上件是较为常见的，现由于多车型共线生产的普遍化及生产节拍的快速化，吊具的适应性及轻便性成为汽车生产设备的一个课题。专利CN108436859A公开了一种三维空间内多自由度调整试验台，以基座和两个转动连接组件的组合，通过调整基座，可以实现X、Y位移及绕着Z轴转动的调节，并且能够将基座与铁地板的稳固连接。通过调整第一转动连接件，可以实现绕着X轴旋转，以及Z轴方向的位移调整。通过调整第二转动连接件，以实现绕着Y轴旋转，以及Z轴方向的位移调整。通过圆周长条孔及螺纹孔可以实现360°的角度调节及锁紧，通过轴承称重孔可以实现调节后的进一步锁紧。第二转动连接件顶部为平整带孔平台，可以实现对样件的稳固连接。该试验台占地面积较大，而且不能实现上下升降的功能。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了解决上述问题而提供一种吊具用多自由度抓取机构。

本实用新型的目的通过以下技术方案实现：

一种吊具用多自由度抓取机构，包括吸盘、连接柱和转动连接组件，所述吸盘通过转动连接组件连接于所述连接柱下端，其中，所述转动连接组件包括第一转动连接件、第二转动连接件和第三转动连接件，所述第一转动连接件的底部与吸盘固定相连，所述第一转动连接件通过第一旋转轴转动设于所述第二转动连接件下部，所述第二转动连接件通过第二旋转轴转动设于所述第三转动连接件下部，所述第三转动连接件转动设于所述连接柱下部，所述第一旋转轴与第二旋转轴相互垂直。

进一步地，所述第一转动连接件的底部与吸盘固定相连，两侧面开有第一连接孔，所述第二转动连接件为倒置的“凹”字台，包括两竖直部和一水平部，两个竖直部贯穿设置位置相对的第一旋转轴，与第一连接孔连接，水平部设置位置相对的第二旋转轴，“凹”字台形成的凹口内容纳通过第一旋转轴与第二转动连接件连接的第一转动连接件，所述第三转动连接件包括一面板、设于面板两端部的两连接板和设于面板上的一连接柱，所述连接板通过第二旋转轴与第二转动连接件相连，所述连接柱上设有与吊具固定相连的固定件。当转动第一旋转轴时，吸盘和第一转动连接件绕着第一旋转轴一齐进行竖直方向上的左右旋转；当转动第二旋转轴时，吸盘、第一转动连接件和第二转动连接件一齐进行竖直方向上的前后旋转；当松开固定件和连接柱上的锁紧件，吸盘、第一转动连接件、第二转动连接件和第三转动连接件一齐上下移动。

进一步地，所述固定件包括一长板，所述长板的一端通过锁紧件固定于第三转动连接件上，另一端与吊具相连。长板与吊具相连，固定不变，而转动连接组件和吸盘根据不同的旋转轴进行不同的组合旋转和移动。

进一步地，所述锁紧件包括第一锁紧件和第二锁紧件，所述第一锁紧件与长板固定连接，为“匚”形，在第一锁紧件的“丨”部设有直径略大于连接柱直径的半圆凹陷，所述第二锁紧件设有与半圆凹陷部位置相对的直径相同的半圆凸起，锁紧件之间一端固定连接，一端活动连接。第一锁紧件是与连接柱相匹配的，锁紧件可以通过松紧调节来固定或者移动第三转动连接件。

进一步地，所述连接柱顶部设有一阶梯状的凹纹，内部设有一中空的长槽。

进一步地，所述第一转动连接件通过设置在底部的连接轴与吸盘相连，所述连接轴一端深入第一转动连接件的底部，另一端深入吸盘的顶部，裸露的部分采用螺母进行覆盖，可使第一转动连接件与吸盘连接紧密稳定。