[实用新型]一种送取料机械手

说明书

本实用新型公开了一种送取料机械手，其包括支架、横向导轨、横向伸缩结构、滑块、横梁、升降结构、抓取组件，所述支架上端开设有横向导轨，所述横向导轨上滑动连接有滑块，所述横向导轨内设有可驱动滑块左右移动的横向伸缩结构，所述滑块前端连接横梁，所述横梁的另一端固定连接升降结构；所述升降结构包括升降臂、设于升降臂下端的U型壳、连接壳，所述连接壳固定在横梁一侧，所述U型壳内设有抓取组件。抓取组件中电机、转轴及固定套的设置，可快速方便更换机械头，以满足不同类型产品的需求，此外抓取组件在升降结构的带动下可上下移动，升降结构、抓取组件在横向伸缩结构的带动下可左右移动，从而满足产品送取料不同空间维度的要求。

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，尤其涉及一种送取料机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。目前常见的机械手有吸盘式和夹爪式，吸盘式机械手主要用于平面产品的送取，如纸张、镜片、塑料片状体等，夹爪式机械手主要用于立体产品的送取，如电子元件、管件等。目前的送取料机械手只具有吸盘式机械手或夹爪式机械手，对于生产线中，需要对平面或立体产品抓取时，需要进行吸盘式机械手或夹爪式机械手的不断更换，此时则需要停机更换，影响生产效率。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种送取料机械手，其能有效解决现有技术存在的上述问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供了以下技术方案：一种送取料机械手，其包括支架、横向导轨、横向伸缩结构、滑块、横梁、升降结构和抓取组件，所述支架上端开设有横向导轨，所述横向导轨上滑动连接有滑块，所述横向导轨内设有可驱动滑块左右移动的横向伸缩结构，所述滑块连接横梁的一端，所述横梁的另一端固定连接升降结构；所述升降结构包括升降臂、设于升降臂下端的U型壳、连接壳，所述连接壳固定在横梁一侧，所述升降臂由上向下贯穿设于连接壳内，且所述升降臂上开设有滑轨，所述连接壳与升降臂滑动连接，所述滑轨两侧设有齿条，所述连接壳内设有与齿条配合使用的齿轮，所述齿轮与驱动电机通过轴连接，所述驱动电机固定在连接壳后端面上；所述U型壳内设有抓取组件，所述抓取组件包括固定套、转轴、电机、真空发生器、真空吸盘、连接座、竖向伸缩结构、连接杆、连接块、滑杆和夹爪，所述转轴设于U型壳内，所述转轴穿过U型壳与电机相连接，所述转轴上套接固定套，所述固定套的上端固定连接真空发生器，所述真空发生器的上端连接真空吸盘，所述固定套的下端固定连接连接座，所述连接座内的上端壁上固定竖向伸缩结构，所述连接座的下端设有滑杆，两个所述连接块套接在滑杆上，所述竖向伸缩结构的驱动端与连接块通过连接杆铰接，所述连接座的下端开设有长条状开孔，所述连接块的下端穿过长条状开孔与夹爪固定连接。

进一步的，所述横向伸缩结构包括第一步进电机、第一伸缩调节螺杆，所述第一步进电机固定在横向导轨的一端，第一步进电机的驱动端与第一伸缩调节螺杆的一端相连接，所述第一伸缩调节螺杆的另一端与滑块相连接。

进一步的，所述竖向伸缩结构包括第二步进电机、第二伸缩调节螺杆，所述第二步进电机固定在连接座内侧的上端壁上，所述第二步进电机的驱动端与第二伸缩调节螺杆连接，所述第二伸缩调节螺杆的下端的左右两侧与连接杆铰接，所述连接杆的下端与连接块铰接。

进一步的，两个所述夹爪相对的一侧开设有弧形缺口。

进一步的，所述滑轨的横截面为T型结构。

进一步的，所述支架为门形支架。

进一步的，所述支架下端通过螺栓固定。