[实用新型]一种驱控一体机以及机器人驱控系统

说明书

本申请公开了一种驱控一体机以及机器人驱控系统，该驱控一体机用于连接上位机和电机，用于在上位机的控制下驱动电机，以进一步控制与电机连接的机器人，该驱控一体机包括：控制器，用于获取上位机发送的控制指令，并对控制指令进行处理，以得到驱动指令；无线通信模组；驱动器，连接控制器和无线通信模组，用于将驱动指令通过无线通信模组发送给电机，以控制电机。通过上述方式，便于驱控一体机与电机和机器人之间的通信，可随意在车间内更换工业机器人位置，提高了驱控一体机的适配性和可扩展性。

技术领域

本申请涉及计算机智能制造控制技术领域，特别是涉及一种驱控一体机以及机器人驱控系统。

背景技术

现代生产业中工业机器人作为智能制造设备呈现日益增长的趋势，现有市场上使用的工业机器人传统驱动控制系统主要包括控制系统、伺服驱动器、电气设备，继电器、电缆等设备组成，通过驱动器和控制器进行机器人的运动控制。

工业机器人个体通常需要用到一套伺服系统和一台PLC(Programmable LogicController，可编程逻辑控制器)进行控制，在两个单元个体之间通讯和交互都会产生一定的资源损耗和外部干扰，使得控制达不到理想状态，数据不能充分共享，不能充分利用驱动信号进行闭环控制，控制算法复杂。另外，控制柜体积大，占用工作空间，信号电缆接线复杂，信号传输过程中稳定性差，抗干扰能力差，成本高。

实用新型内容

针对以上问题，本申请提供了一种驱控一体机以及机器人驱控系统，便于驱控一体机与电机和机器人之间的通信，可随意在车间内更换工业机器人位置，提高了驱控一体机的适配性和可扩展性。

本申请采用的一种技术方案是：提供一种驱控一体机用于连接上位机和电机，用于在上位机的控制下驱动电机，以进一步控制与电机连接的机器人，该驱控一体机包括：控制器，用于获取上位机发送的控制指令，并对控制指令进行处理，以得到驱动指令；无线通信模组；驱动器，连接控制器和无线通信模组，用于将驱动指令通过无线通信模组发送给电机，以控制电机。

其中，的无线通信模组为MDS无线通信模组。

其中，驱控一体机通过一辅助设备连接上位机，辅助设备包括扩展IO、数据存储器、串口、电源和工作信息显示器，串口用于连接驱控一体机和上位机。

其中，扩展IO、数据存储器和串口安装在驱控一体机上。

其中，驱控一体机还包括监控模组，用于连接电机和机器人，以监控电机和机器人的工作状态，生成工作状态信息，并将工作状态信息发送给上位机。

其中，控制器基于FPGA逻辑资源实现，控制器包括可编程输入输出单元、可配置逻辑块、数字时钟管理模块、嵌入式块RAM、布线资源、内嵌专用硬核和底层内嵌功能单元。

其中，该控制器包括：ADC电路，用于对控制信号转化为数字信号；DSP核，基于DSP的最小系统设计，用于对数字信号进行处理，用于对数字信息进行运动学正反解运算，以得到驱动指令。

本申请采用的另一种技术方案是：提供一种机器人驱控系统，该机器人驱控系统包括：上位机；驱控一体机，连接上位机，用于获取上位机发送的控制指令，并对控制指令进行处理，以得到驱动指令；电机，连接驱控一体机，用于获取驱控一体机发送的驱动指令，并基于驱动指令工作；机器人，连接电机，并基于电机的控制工作；其中，驱控一体机是如上述的驱控一体机。

其中，驱控一体机通过一辅助设备连接上位机，辅助设备包括扩展IO、数据存储器、串口、电源和工作信息显示器，串口用于连接驱控一体机和上位机；其中，扩展IO、数据存储器和串口安装在驱控一体机上。

其中，机器人驱控系统还包括IPU智能功率驱动器，连接驱控一体机和电机，用于根据驱动指令对电机进行驱动。