[实用新型]一种四自由度主动波浪补偿运维登靠装置

权利要求书

1.一种四自由度主动波浪补偿运维登靠装置，其特征在于，包括：连接于登靠栈桥的纵摇补偿结构，所述纵摇补偿机构依次连接有横摇补偿结构、艏摇补偿结构及升沉补偿结构，所述升沉补偿结构设置于船体的甲板上，所述甲板上设有姿态传感器，所述姿态传感器连接于控制系统，所述姿态传感器用于检测并实时反馈所述船体在世界坐标系下的偏移值发送给所述控制系统，所述控制系统实时计算船体在纵摇、横摇、艏摇及升沉自由度方向的补偿值，并把补偿值信号传输给所述纵摇补偿结构、所述横摇补偿结构、所述艏摇补偿结构及所述升沉补偿结构，以控制它们的运动。

2.根据权利要求1所述的四自由度主动波浪补偿运维登靠装置，其特征在于：所述纵摇补偿结构包括纵摇基座和纵摇驱动器，所述纵摇基座通过纵摇铰链连接于所述登靠栈桥，所述纵摇驱动器的两端分别铰接于所述纵摇基座和所述登靠栈桥，通过所述纵摇驱动器的伸缩实现纵摇自由度方向的摆动，用以主动补偿所述船体在纵摇自由度方向的位移。

3.根据权利要求2所述的四自由度主动波浪补偿运维登靠装置，其特征在于：所述横摇补偿结构包括横摇基座及横摇驱动器，所述横摇基座通过横摇铰链连接于所述纵摇基座，所述横摇驱动器的两端分别铰接于所述纵摇基座和所述横摇基座，通过所述横摇驱动器的伸缩实现横摇自由度方向的摆动，用以主动补偿所述船体在横摇自由度方向的位移。

4.根据权利要求3所述的四自由度主动波浪补偿运维登靠装置，其特征在于：所述艏摇补偿结构包括旋转基座和艏摇驱动器，所述旋转基座通过轴承座及角接触轴承连接于所述横摇基座，所述艏摇驱动器在行程范围内直线运动，通过所述艏摇驱动器的伸缩驱动所述横摇基座以所述角接触轴承的中心为旋转中心，在一定角度范围内旋转，用以补偿所述船体在艏摇自由度方向的位移。

5.根据权利要求4所述的四自由度主动波浪补偿运维登靠装置，其特征在于：所述横摇基座设有连接板，所述连接板上设有轴承随动器，所述轴承随动器通过浮动接头连接于所述艏摇驱动器。

6.根据权利要求5所述的四自由度主动波浪补偿运维登靠装置，其特征在于：所述旋转基座上设有直线导轨，所述轴承随动器限制于所述直线导轨内，沿所述直线导轨移动，所述艏摇驱动器伸缩时，驱动所述轴承随动器沿所述直线导轨移动，进而驱动所述角接触轴承及所述横摇基座同时旋转。

7.根据权利要求4所述的四自由度主动波浪补偿运维登靠装置，其特征在于：所述升沉补偿结构包括升降基座、升降驱动器及剪叉机构，所述剪叉机构的顶部连接于所述旋转基座，底部连接于所述升降基座，所述升降驱动器的两端分别铰接于所述剪叉机构的上部和下部，通过所述升降驱动器的伸缩实现所述旋转基座的升降，用以补偿所述船体在升沉自由度方向的位移。

8.根据权利要求7所述的四自由度主动波浪补偿运维登靠装置，其特征在于：所述剪叉机构的顶部和底部分别通过升降铰链连接于所述旋转基座和所述升降基座。

9.根据权利要求7所述的四自由度主动波浪补偿运维登靠装置，其特征在于：所述升降驱动器、所述艏摇驱动器、所述横摇驱动器及所述纵摇驱动器为液压缸或伺服电缸。

10.根据权利要求7所述的四自由度主动波浪补偿运维登靠装置，其特征在于：所述控制系统电性连接于所述升降驱动器、所述艏摇驱动器、所述横摇驱动器及所述纵摇驱动器的控制阀，通过所述控制系统自动控制各驱动器的伸缩量，从而主动补偿所述船体的偏移量。