[实用新型]一种移动式码垛机器人

权利要求书

1.一种移动式码垛机器人，其特征在于，包括X、Z耦合手臂机构和移动式底盘，X、Z耦合手臂机构固定安装在移动式底盘上，移动式底盘带动X、Z耦合手臂机构移动或原地转动；

X、Z耦合手臂机构包括通过运动副相互连接的传动件、驱动件和执行件，驱动件的伸缩运动使传动件以连动的方式运动，带动位于 X、Z耦合手臂机构末端的执行件在水平方向和竖直方向作相应运动。

2.根据权利要求1所述的移动式码垛机器人，其特征在于，所述传动件包括大臂组件、小臂组件、肩部连接块、肘部连接块和腕部连接块；大臂组件的一端转动连接于肩部连接块，大臂组件的另一端转动连接于肘部连接块；小臂组件的一端转动连接于肘部连接块，小臂组件的另一端转动连接于腕部连接块。

3.根据权利要求2所述的移动式码垛机器人，其特征在于，所述大臂组件包括两条平行且长度相等的第一大臂杆和第二大臂杆，所述小臂组件包括两条平行且长度相等的第一小臂杆和第二小臂杆，所述驱动件包括大臂驱动杆和小臂驱动杆。

4.根据权利要求3所述的移动式码垛机器人，其特征在于，所述小臂驱动杆的一端转动连接于第二小臂杆或腕部连接块，另一端转动连接于肘部连接块或第一小臂杆，小臂驱动杆的伸缩运动使小臂组件作相应的平动。

5.根据权利要求3所述的移动式码垛机器人，其特征在于，所述大臂驱动杆的一端转动连接于大臂组件，另一端转动连接于肩部连接块，大臂驱动杆的伸缩运动使大臂组件作相应的平动。

6.根据权利要求3所述的移动式码垛机器人，其特征在于，所述小臂驱动杆包括第一伸缩座和第一伸缩杆，第一伸缩杆移动到第一伸缩座内部，使小臂驱动杆缩短；第一伸缩杆移出第一伸缩座，使小臂驱动杆伸长。

7.根据权利要求3所述的移动式码垛机器人，其特征在于，所述大臂驱动杆包括第二伸缩座和第二伸缩杆，第二伸缩杆移动到第二伸缩座内部，使大臂驱动杆缩短；第二伸缩杆移出第二伸缩座，使大臂驱动杆伸长。

8.根据权利要求1所述的移动式码垛机器人，其特征在于，所述移动式底盘底部两侧对称地设置有两个驱动轮，通过控制两个驱动轮的速度和转动方向实现机器人的前进、后退、转弯和原地转动。

9.根据权利要求7所述的移动式码垛机器人，其特征在于，所述移动式底盘上设置有配重块，用于保持机器人的平衡。