[实用新型]动力装置及具有此动力装置的机器人

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种动力装置及具有此动力装置的机器人，所述动力装置通过第一驱动装置驱动第一转动件转动，第一转动件带动第二转动件一并转动，第二转动件带动第三转动件摆动，以实现安装于第三转动件的头部一并摆动，同时，对电机的要求低，经济性较好。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种动力装置及具有此动力装置的机器人。

背景技术

从机器人诞生到现在，机器人技术经理了一个长期缓慢的发展过程。随着计算机技术、微电子技术、网络技术等快速发展，机器人技术也得到了飞速发展。除了工业机器人水平不断提高之外，各种用于服务行业的现金机器人系统也有长足的进展。控制系统性能的进一步提高，激光传感器、视觉传感器和力传感器在机器人系统中的成功应用，使机器人系统的可靠性有了很大提高。基础技术和器件的发展为机器人的智能化、放人和仿生发展创造了良好的条件。当前，机器人不仅应用于工业领域，也在逐步应用与与人们生活联系紧密的领域。服务机器人、助老助残机器人、教育机器人、娱乐机器人的生产和应用会给人们的生活带来便利和乐趣。

目前，在服务机器人中，机器人通常包括躯体和可转动地设置在躯体上的头部，一般仅通过电机驱动头部相对于躯体摆动，然而，需要控制头部相对于躯干摆动，电机需要反复换向，对电机的要求较高，一般采用造件较高的伺服电机，经济性较差。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型实施例提供一种动力装置及具有此动力装置的机器人，该动力装置实现机器人头部摆动的同时，对电机的要求低，经济性较好。

为了解决上述技术问题，本实用新型实施例提供以下技术方案：

一方面，提供一种动力装置，用于驱动机器人的头部摆动，所述动力装置包括：基座；第一轴套，其安装于基座，所述第一轴套具有第一中轴线，所述第一中轴线经过一旋转点；第二轴套，其安装于基座，所述第二轴套具有第二中轴线，所述第二中轴线经过所述旋转点；第一转动件，其安装于所述第一轴套，所述第一转动件可绕所述第一中轴线相对于所述第一轴套转动，所述第一转动件包括轴孔，所述轴孔具有第三中轴线，并且该第三中轴线经过所述旋转点；第二转动件，其一端安装于所述轴孔，所述第二转动件可绕所述第三中轴线相对于所述轴孔转动，所述第二转动件的另一端具有第四中轴线，所述第四中轴线经过所述旋转点；第三转动件，其中部安装于所述第二轴套，所述第三转动件可绕所述第二中轴线相对于所述第二轴套转动，所述第三转动件的一端铰接于所述第二转动件的另一端，所述第三转动件可绕所述第四中轴线相对于所述第二转动件转动，所述第三转动件的另一端用于安装所述机器人的头部；及第一驱动装置，其安装于所述基座，并与所述第一转动件连接以驱动所述第一转动件绕所述第一中轴线相对于所述第一轴套转动。

在一些实施例中，所述第二轴套还具有第五中轴线，所述第五中轴线与所述第二中轴线相交，所述第二轴套可绕所述第五中轴线相对于所述基座转动；所述第二转动件可沿所述第三中轴线伸缩；所述第二转动件包括第二驱动装置，所述第二驱动装置用于驱动所述第二轴套绕所述第五中轴线相对于所述基座摆动；所述第三转动件可沿所述第二中轴线相对于所述第二轴套滑动。

在一些实施例中，所述第一转动件包括第一转动部、第一连接部以及所述轴孔，所述第一连接部的一端连接所述第一转动部，所述轴孔设置于所述第一连接部的另一端，所述第一转动部的轴线与第一中轴线相重合，所述第一转动部安装于所述第一轴套，并且所述第一转动部可相对于所述第一轴套旋转。

在一些实施例中，所述第二转动件包括第二转动部、第二连接部以及铰接部，所述第二连接部的一端连接所述第二转动部，所述第二连接部的另一端连接所述铰接部，所述铰接部具有所述第四中轴线，并且与所述第三转动件的一端铰接。

在一些实施例中，所述第二连接部包括第二驱动装置，所述第二驱动装置的一端与所述第二转动部固定连接，另一端与所述铰接部固定连接，第二驱动装置可驱动所述第二转动部和所述铰接部沿第三中轴线相互靠近或者远离。