[实用新型]一种免导轨桁架机器人

说明书

本实用新型公开了一种免导轨桁架机器人，属于桁架机器人技术领域。本实用新型的免导轨桁架机器人，包括桁架、行走机构和驱动机构，行走机构滑动安装于桁架的横梁上，并由驱动机构驱动行走机构在横梁上横向滑移；横梁的截面形状为矩形，行走机构包括滑移框架、上滚轮、右滚轮、左滚轮和下滚轮，滑移框架的上部具有矩形安装通道，上滚轮安装于矩形安装通道的顶部，下滚轮安装于矩形安装通道的底部，右滚轮安装于矩形安装通道的右侧，左滚轮安装于矩形安装通道的左侧。本实用新型利用四周滚轮结构实现行走机构在桁架横梁上的平稳滑移，结构简单紧凑，运行灵活稳定，无需设置直线导轨，不受横移行程长度限制，运行噪音小。

技术领域

本实用新型涉及一种桁架机器人，更具体地说，涉及一种免导轨桁架机器人。

背景技术

随着智能制造的快速发展，机械加工设备的自动化程度越来越高，代替了人的繁重劳动，广泛应用于生产制造行业。在一条生产流水线中通常需要多台机器人进行配合工作，但机器人的价格较高，因此目前出现了桁架机器人的概念，桁架机器人是在上下料机构的基础上发展起来的一种机械装置，主要用来实现自动上下料和搬运工件，完成单机自动化和生产线自动化，简化了流水线结构，降低了制造成本。

目前，市面上的桁架机器人主要包括行走机构、桁架横梁和直线导轨，行走机构通过直线导轨安装于桁架横梁上，由于目前国内外无法加工过长的直线导轨，因此在桁架机器人的运行行程较长时，需要多段拼接直线导轨，而直线导轨对安装的平面有较高的精度要求，增加了生产加工难度，且行走机构在运行过程中易对导轨造成碰撞而产生较大运行噪音。

发明内容

1.实用新型要解决的技术问题

本实用新型的目的在于克服现有桁架机器人存在拼接导轨精度差、运行噪音大等不足，提供一种免导轨桁架机器人，采用本实用新型的技术方案，利用四周滚轮结构实现行走机构在桁架横梁上的平稳滑移，结构简单紧凑，运行灵活稳定，无需设置直线导轨，不受横移行程长度限制，运行噪音小。

2.技术方案

为达到上述目的，本实用新型提供的技术方案为：

本实用新型的一种免导轨桁架机器人，包括桁架、行走机构和驱动机构，所述的行走机构滑动安装于桁架的横梁上，并由驱动机构驱动行走机构在横梁上横向滑移；所述的横梁的截面形状为矩形，所述的行走机构包括滑移框架、上滚轮、右滚轮、左滚轮和下滚轮，所述的滑移框架的上部具有矩形安装通道，所述的上滚轮安装于矩形安装通道的顶部，用于与横梁的上侧壁滚动配合，所述的下滚轮安装于矩形安装通道的底部，用于与横梁的下侧壁滚动配合，所述的右滚轮安装于矩形安装通道的右侧，用于与横梁的右侧壁滚动配合，所述的左滚轮安装于矩形安装通道的左侧，用于与横梁的左侧壁滚动配合。

更进一步地，所述的上滚轮安装于滚轮轴上，所述的滚轮轴的两端通过轴承座安装于滑移框架的矩形安装通道顶部。

更进一步地，所述的上滚轮在滚轮轴上安装有两个，且两个上滚轮分置于滚轮轴的两端。

更进一步地，所述的右滚轮、左滚轮和下滚轮均通过能够向横梁的对应侧壁方向进行位置调节的可调结构安装于滑移框架的内侧壁上。

更进一步地，所述的上滚轮、右滚轮、左滚轮和下滚轮均采用橡胶滚轮。

更进一步地，所述的驱动机构包括驱动电机、主动带轮、从动带轮和同步带，所述的主动带轮和从动带轮分置于横梁的两端，所述的同步带安装于主动带轮和从动带轮之间，所述的驱动电机安装于横梁上，且驱动电机的输出轴与主动带轮传动连接，所述的同步带与滑移框架固定连接。

更进一步地，所述的同步带与滑移框架之间通过压板固定连接。

更进一步地，所述的桁架的横梁两端通过立柱连接为龙门架结构。

更进一步地，所述的滑移框架的下部安装有机械手。