[实用新型]隧道机器人

权利要求书

1.一种隧道机器人，其特征在于，包括：

机器人主体(10)；

激光发射部(30)，设置于所述机器人主体(10)上，用于依据三维扫描要求向隧道发射多条激光；

图像采集部(50)，设置于所述机器人主体(10)上，用于采集所述隧道的图像信息，其中，所述图像信息中包含上述多条激光接触到物体后的反射光线；

三维模型生成部(70)，设置于所述机器人主体(10)内，所述三维模型生成部(70)与所述图像采集部(50)通讯连接，以获取所述图像采集部(50)所采集的图像信息，并依据所述图像信息建立所述隧道内的三维模型。

2.根据权利要求1所述的隧道机器人，其特征在于，所述隧道机器人还包括运动部(90)，所述运动部(90)设置于所述机器人主体(10)的上方，用于驱动所述机器人主体(10)行驶，其中，所述运动部(90)与设置于隧道顶的移动导轨滑动连接。

3.根据权利要求1所述的隧道机器人，其特征在于，所述激光发射部(30)包括方位调节件和激光发射件，所述激光发射件与所述方位调节件相连接，所述方位调节件用于调节所述激光发射件所发射光线的发送方向，以令所述激光发射部(30)依据三维扫描要求向隧道发射多条激光。

4.根据权利要求1所述的隧道机器人，其特征在于，所述三维模型生成部(70)还用于：根据所述图像信息中所包含的所述多条激光接触到物体后的反射光线，确定所述隧道内被所述激光接触到的物体的信息，并依据所述物体的信息建立所述隧道内的三维模型。

5.根据权利要求4所述的隧道机器人，其特征在于，所述物体的信息包括：所述物体表面的水平方向、天顶距、斜距、反射强度和色彩灰度。

6.根据权利要求2所述的隧道机器人，其特征在于，所述隧道机器人还包括地理定位部和运动定位部，其中，所述地理定位部用于获取所述隧道机器人的地理定位信息，所述运动定位部用于获取所述隧道机器人的运动定位信息。

7.根据权利要求6所述的隧道机器人，其特征在于，地理定位部为GPS装置。

8.根据权利要求6所述的隧道机器人，其特征在于，运动定位部为陀螺仪。

9.根据权利要求6所述的隧道机器人，其特征在于，运动定位信息包括以下至少之一：位置、速度、航向和水平姿态。

10.根据权利要求6所述的隧道机器人，其特征在于，所述三维模型生成部(70)还与所述地理定位部、所述运动定位部连接，以获取所述地理定位信息和所述运动定位信息，并依据所述图像信息、所述地理定位信息和所述运动定位信息生成所述隧道内的空间位置曲线模型。