[实用新型]一种用于放射性废物桶的抓取装置

说明书

本实用新型公开了一种用于放射性废物桶的抓取装置，所述抓取装置包括至少三个抓臂，每个抓臂上设置有两个夹指，所述两个夹指为上夹指和下夹指，所述两个夹指呈八字形。所述上夹指的下端为齿轮状，所述下夹指的上端为齿轮状，所述上夹指的下端和下夹指的上端通过齿啮合。所述下夹指底端具有夹板，所述夹板内侧面为弧形。本实用新型的用于放射性废物桶的抓取装置，结构简单、防摆效果好、同时适用不同体积和直径的放射性废物桶、能有效提高转运效率。

技术领域

本实用新型涉及机械搬运技术，具体涉及一种用于放射性废物桶的抓取装置。

背景技术

放射性废物桶的转运系统用于对放射性废物暂存库内的放射性废物桶进行转运、定位码放和回收操作，其主要操作对象包括符合EJ1042标准的 400L废物桶和200L废物桶。废物桶在转运操作过程中会产生摆动，这不仅危及到转运系统的平稳运行和放射性废物暂存船舱的安全，而且会极大地延长转运时间、降低转运效率。特别是海上风浪作用下，在水平转运和吊装转运操作过程中，对废物桶进行摆动控制是十分关键和必要的。

现有技术中对废物桶进行摆动控制主要通过抓取装置或者其它固定方式进行控制。但是现有技术存在如下问题：(1)抓取装置结构复杂，控制难度大，制造安装、后期维护难度也大。(2)抓取装置整体结构高度比较高，体积大、空间适应性差，无法适应船舱有限的封闭空间。(3)防摆效果差。(4)无法同时适用具有不同直径的体积为400L和200L的放射性废物桶的抓取。

因此，有必要提供一种结构简单、体积小、防摆效果好、同时适用不同体积和直径的放射性废物桶、能有效提高转运效率的用于放射性废物桶的抓取装置及方法。

实用新型内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本实用新型提供一种放射性废物桶的夹持装置、抓取装置及方法、转运系统及转运方法。可以有效防止摇摆、同时适用不同体积和直径的放射性废物桶、提高转运效率。

本实用新型为解决上述技术问题所采用的技术方案为：

本实用新型提供一种用于放射性废物桶的抓取装置，所述抓取装置包括至少三个抓臂，每个抓臂上设置有两个夹指，所述两个夹指为上夹指和下夹指，所述两个夹指呈八字形。

具体的，所述上夹指的下端为齿轮状，所述下夹指的上端为齿轮状，所述上夹指的下端和下夹指的上端通过齿啮合。

具体的，所述上夹指顶端为圆角结构。

具体的，所述下夹指底端具有夹板，所述夹板内侧面为弧形。

具体的，所述夹板的内侧面圆弧半径为390-400mm。

具体的，所述抓取装置包括驱动机构，所述驱动机构与上夹指的下端连接；所述驱动机构包括驱动电机和蜗轮蜗杆传动机构。

具体的，所述抓取装置包括平行臂，所述平行臂与下夹指平行。

具体的，平行臂上端与抓臂通过转动副连接，具有连接点M1；平行臂下端与夹板通过转动副连接，具有连接点M2；下夹指上端与抓臂通过转动副连接，具有连接点M4；下夹指下端与夹板通过转动副连接，具有连接点 M3；连接点M1、M2、M3、M4分别为转动副的转轴圆心；连接点M1、M2、M3、 M4的连线构成平行四边形。

具体的，所述抓取装置能同时用于体积为200L和400L的放射性废物桶的抓取。

具体的，所述抓取装置具有四个抓臂。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果至少在于：

(1)抓取装置结构简单，控制方便。

(2)抓取装置整体结构高度较低，空间适应性好。

(3)防摆效果好。