[实用新型]一种基于3D打印技术的犬型救援机器人

说明书

本实用新型公开了一种基于3D打印技术的犬型救援机器人，包括身体板，所述身体板由弯折板和平面板构成，所述弯折板的两侧通过螺钉固定连接有前附肢，且前附肢共设置有两个。本实用新型中，提供了一种基于3D打印技术的犬型救援机器人，犬型救援机器人身体部分采用独特的3D打印结构，与身体板钣金结构连接，在保证强度的情况下减小质量，从而增加负重量达到运送更多救援物资的目的；其次，本实用新型制造成本低廉，原材料可选用塑料和铝合金，有效降低制造成本，且结构较现有产品简洁，便于快速拼装。

技术领域

本实用新型涉及仿生机器人技术领域，尤其涉及一种基于3D打印技术的犬型救援机器人。

背景技术

犬型救援机器人是一个模仿自然界犬科动物的具备四附肢，多自由度的复杂系统。具有对特殊地形地貌和废墟等不可知情况的适应力，在紧急救援、危险区域勘探等活动中发挥着独特能力，在未来更有广泛的应用前景。

犬型救援机器人在救援、危险的领域被广泛应用，然而在犬型救援机器人的制造方面仍然存在不足之处，首先，目前犬型救援机器人多以采用轮腿复合式结构，四条腿配备四个主动轮，利用电机驱动行进，行进速度慢，效率低；其次，现有的犬型救援机器人的制造材料密度大，设备整体笨重、运输不便，且结构复杂，生产成本高；最后，制造结构的粗略，无法越过沟壑和台阶，且易发生倾覆和翻滚。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种基于3D打印技术的犬型救援机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种基于3D打印技术的犬型救援机器人，包括身体板，所述身体板由弯折板和平面板构成，所述弯折板的两侧通过螺钉固定连接有前附肢，且前附肢共设置有两个；

所述前附肢由前小腿、前连接件、第一舵机、第一侧部支架、第二侧部支架、第二舵机、第三舵机和第一底部支架组成，所述前小腿顶部螺钉固定连接有第一底部支架，所述第一底部支架顶部通过螺钉固定连接有第三舵机，所述第三舵机通过前连接件连接有第一舵机，且所述前连接件与第三舵机和第一舵机通过转轴转动连接，所述第一舵机一侧固定连接有第一侧部支架，所述第一侧部支架通过转轴转动连接有第二舵机，且第二舵机一侧固定连接有第二侧部支架，所述第二侧部支架通过螺钉固定连接弯折板，所述平面板的底部固定连接有后附肢，且后附肢共设置有两个；

所述后附肢由后连接件、第四舵机、第三侧部支架、第二底部支架、第五舵机、第六舵机、第三底部支架、后小腿组成，所述后小腿底部固定连接有第三底部支架，所述第三底部支架顶部固定连接有第六舵机，所述第六舵机通过后连接件连接有第四舵机，且所述后连接件与第六舵机和第四舵机通过转轴转动连接，所述第四舵机的一侧固定连接有第三侧部支架，且第三侧部支架通过转轴转动连接有第五舵机，所述第五舵机的顶部固定连接有第二底部支架，且第二底部支架通过螺钉固定连接平面板的底部。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述身体板为钣金结构。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述弯折板和平面板开设有通孔。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述前连接件和后连接件两端均设置有小孔。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述前小腿和后小腿均采用3D打印技术打印而成。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述后小腿采用镂空结构，内部呈倒三角结构。