[实用新型]一种自构轮式机器人

说明书

本实用新型公开了一种自构轮式机器人，其特征在于：包括结构主体和硬件电路，所述结构主体的两端下方均设有摆臂，所述结构主体的两端底部与对应的摆臂之间均设有关节舵机，每个所述关节舵机的输出端连接于摆臂顶部中间部位，所述摆臂通过关节舵机与结构主体连接，每个所述摆臂的两端底部均设有减速电机，所述减速电机的输出端连接有转轮，所述关节舵机和减速电机组成动力执行机构，所述结构主体的一侧中间位置设有驱动单元，一个所述摆臂的底部中间位置设有主控单元。本实用新型不仅有很多四轮移动车辆全平面移动的特性，而且能够代替一般的管道机器人完成狭窄区域移动的高难度动作。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体地说，尤其是指一种自构轮式机器人

背景技术

现如今，机器人的应用越来越广泛，随着科技的进步，机器人也发生着巨大的改变。能够灵活适应各种环境下的情况，是对现如今机器人的又一新的要求，移动机器人便是机器人领域一个重要组成部分。根据移动机器人的移动能力范围划分，可分为全向移动机器人及非全向移动机器人。当前的全向移动机器人基本上都基于全向轮设计完成，而在众多设计中，麦克纳姆轮组是大家广泛采用的一种全向轮组结构。基于麦克纳姆轮的全向移动机器人，相较其他全向移动平台，表现出来更加灵活，更加能够适应现如今全方位移动的要求，而基于麦克纳姆轮的轮式窄区移动机器人并不多。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服以上技术问题，提供一种既满足四轮全向移动特性，又满足在狭窄区域中运动的自构轮式机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的技术方案为一种自构轮式机器人，其特征在于：包括结构主体和硬件电路，所述结构主体的两端下方均设有摆臂，所述结构主体的两端底部与对应的摆臂之间均设有关节舵机，每个所述关节舵机的输出端连接于摆臂顶部中间部位，所述摆臂通过关节舵机与结构主体连接，每个所述摆臂的两端底部均设有减速电机，所述减速电机的输出端连接有转轮，所述关节舵机和减速电机组成动力执行机构，所述结构主体的一侧中间位置设有驱动单元，一个所述摆臂的底部中间位置设有主控单元。

优选的，其特征在于：所述结构主体和摆臂均采用PVC硬管型材制成。

优选的，其特征在于：所述主控单元与驱动单元电性连接，所述关节舵机与驱动单元电性连接，所述减速电机与驱动单元电性连接。

优选的，其特征在于：所述关节舵机采用MG996R数字舵机。

优选的，其特征在于：每个所述摆臂两端底部通过减速电机连接的两个转轮镜像摆放安装。

优选的，其特征在于：所述转轮采用麦克纳姆轮。

优选的，其特征在于：所述减速电机采用带编码器测速的直流减速电机，型号为625500/C。

优选的，其特征在于：所述硬件电路设有驱动单元模块和主控单元模块，所述驱动单元模块包括电源模块和电机驱动模块，所述电源模块用于动力执行机构供电和主控单元模块供电，所述电源模块设有AC220V-DC12V稳压模块和DC12V-DC5V可调稳压模块，所述AC220V-DC12V稳压模块设有变压器和降压模块，所述变压器将AC220V转变成DC26V，所述降压模块将DC26V稳压到DC12V-DC24V为动力执行机构和DC12V-DC5V可调稳压模块供电，所述DC12V-DC5V可调稳压模块将DC12V转换成DC4.8V-5V为主控单元模块供电，所述电机驱动模块采用基于L298N的电机驱动控制模块，所述变压器采用JHT-4096-F变压器，所述DC12V-DC5V可调稳压模块采用LM2596降压型电源芯片。

优选的，其特征在于：所述主控单元模块包括蓝牙通讯模块、串口下载模块，所述蓝牙通讯模块用于主控单元模块与遥控装置通讯，所述蓝牙通讯模块采用基于BluetoothV2.0带EDR蓝牙协议的HC-06蓝牙串口信息模块，所述遥控装置为带蓝牙2.0的安卓手机。