[实用新型]一种带薄膜压力传感器的电磁吸盘

说明书

本实用新型公开了一种带薄膜压力传感器的电磁吸盘，包括承载框，所述承载框内的相对侧壁之间共同固定有隔板，所述隔板将承载框内分隔成两个放置区，两个放置区内的顶部均固定有安装板，所述安装板上设有圆形限位槽，所述圆形限位槽内的底部一侧设有两个插槽，所述安装板上设有移动槽，所述移动槽和两个插槽贯通设置，所述移动槽内设有锁紧装置。本实用新型实现了能实时监测多足机器人的各个足底压力，可以让压力信号经过PID运算后运用PWM调制控制电磁吸盘的电压大小，从而控制电磁吸力大小，增加了电磁吸盘的吸附力，保证了多足机器人行走的稳定性，同时，方便安装和拆卸，方便了进行维修和保养，另外在安装拆卸后还可以进行稳定固定。

技术领域

本实用新型涉及多足爬壁机器人的足部结构技术领域，尤其涉及一种带薄膜压力传感器的电磁吸盘。

背景技术

多足步行机器人的运动轨迹是一系列离散的足印，运动时只需要离散的点接触地面，可以在可能到达的地面上选择最优的支撑点，对崎岖地形的适应性强，正因为如此多足步行机器人对环境的破坏程度也较小。

多足机器人足力分配一直是多足机器人领域的研究重点和难点。近年来国内外学者高度关注多足机器人的足力分配问题，并进行了大量研究，例如：同济大学机械与能源工程学院研制的多足爬壁机器人每条腿上都装有位移传感器，测量腿部的弹簧变形量，利用位移传感器测量弹簧位移，通过逆运动学求解出爬行过程中壁面对足端的垂直反作用力进而推导出足端受力，目前，多足机器人在运动时，都是在腿部行走机构上安装电动吸盘，利用电动吸盘先吸附在墙体上进行移动，但是，现有的电磁吸盘无法实时监测多足机器人的各个足底压力，从而无法实现全面控制各个足部电磁吸盘电压的大小，减小了电磁吸盘的吸附力，同时，不方便进行维修和保养，为此，我们提出了一种带薄膜压力传感器的电磁吸盘来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种带薄膜压力传感器的电磁吸盘。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种带薄膜压力传感器的电磁吸盘，包括承载框，所述承载框内的相对侧壁之间共同固定有隔板，所述隔板将承载框内分隔成两个放置区，两个放置区内的顶部均固定有安装板，所述安装板上设有圆形限位槽，所述圆形限位槽内的底部一侧设有两个插槽，所述安装板上设有移动槽，所述移动槽和两个插槽贯通设置，所述移动槽内设有锁紧装置，两个插槽内共同贯穿设有U型件，所述U型件的一端可拆卸连接有电磁铁本体，所述电磁铁本体插设在圆形限位槽内，所述电磁铁本体的下端设有安装槽，所述安装槽内的底部通过胶水粘贴有环形薄膜压力传感器，所述承载框的一端侧壁上设有腿部支撑机构。

优选地，所述锁紧装置包括贯穿设置在移动槽内相对侧壁上的拉杆，所述移动槽内分别设有两个凸块，所述凸块和移动槽内的相对一侧均固定有垫块，且同一侧一个拉杆的一端贯穿其中一个垫块的侧壁并固定在另外一个垫块的一侧，两个垫块之间共同套设有弹簧，所述U型件上设有两个插孔，两个凸块的一端分别贯穿两个插槽并延伸至两个插孔内，所述拉杆的另一端螺纹套接有握把。

优选地，所述U型件上设有凹槽，所述凹槽内的底部设有通孔，所述电磁铁本体的上端设有螺纹盲孔，所述通孔内贯穿设有螺钉，所述螺钉的下端延伸至螺纹盲孔内。

优选地，所述腿部支撑机构包括固定在承载框一侧的安装框，所述安装框的相对侧壁之间共同转动连接有两个转轴，两个转轴上共同贯穿设有两个限位板，两个限位板之间共同转动连接有支撑腿，所述支撑腿的上端设有连接机构。

优选地，所述环形薄膜压力传感器的厚度为1-1.3mm。

优选地，所述安装槽的深度为1.7-2mm。