[实用新型]一种用于视觉分拣的工业机器人

说明书

本实用新型公开了一种用于视觉分拣的工业机器人，包括传送带、检验部和分拣部，传送带的一侧设有滑槽，检验部设置于传送带的一侧，检验部由结构光扫描模组和控制模块构成，控制模块包括计算机和PLC可编程控制器，结构光扫描模组与计算机信号连接，PLC可编程控制器与计算机数据相关联；分拣部由电推杆、A\D转换器和红外传感器构成，红外传感器设置于电推杆的外侧面，红外传感器和PLC可编程控制器均与A\D转换器信号连接，电推杆的输出杆上设有推板，推板与电推杆的输出杆通过螺栓固定连接，具有能够提高不良品分拣效率的优点。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体讲是一种用于视觉分拣的工业机器人。

背景技术

工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成，主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构，大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制，然而经分析发现，目前在生产中大部分的不良品分拣都是人工操作的，人工成本较大，且效率较低，因此如何构造一种能够提高不良品分拣效率的工业机器人成为了目前需要解决的问题。

实用新型内容

因此，为了解决上述不足，本实用新型在此提供一种用于视觉分拣的工业机器人，具有能够提高不良品分拣效率的优点。

本实用新型是这样实现的，构造一种用于视觉分拣的工业机器人，包括传送带、检验部和分拣部，传送带的一侧设有滑槽，检验部设置于传送带的一侧，检验部由结构光扫描模组和控制模块构成，控制模块包括计算机和PLC可编程控制器，结构光扫描模组与计算机信号连接，PLC可编程控制器与计算机数据相关联；分拣部由电推杆、A\D转换器和红外传感器构成，红外传感器设置于电推杆的外侧面，红外传感器和PLC可编程控制器均与A\D转换器信号连接，电推杆的输出杆上设有推板，推板与电推杆的输出杆通过螺栓固定连接。

进一步的，电推杆位置与滑槽相对齐，首先，该种装置采用结构光扫描模组对传送带上的物品进行扫描检验，结构光扫描模组是一组由投影仪和摄像头组成的系统结构，采用投影仪投射特定的光信息到物体表面，再由摄像头采集图形信息，根据物体造成的光信号的变化来计算物体的位置和深度等信息，进而复原整个物件的三维信息，当采集到三维信息后传输至计算机中，通过计算机进行物品的建模文件进行比对，当发现物品具有残缺或瑕疵时，计算机与PLC可编程控制器通过网络进行通信，使PLC可编程控制器控制电推杆的输出杆前推，带动推板将物品从传送带推入滑槽实现分拣，并且为确保电推杆能够准确推到物品，还设置有红外传感器进行物品位置检测，当物品在传送带上移动过程中被红外传感器检测到后，红外传感器的模拟信号经过A\D转换器调制编码为数字信号传递到PLC可编程控制器，使PLC可编程控制器获取物品的位置信息提高准确率，从而能够代替人工，提高不良品分拣效率的优点。

进一步的，滑槽的侧面具有侧挡板，侧挡板与滑槽呈垂直设置，通过设置的侧挡板遮挡滑槽两侧，防止物品从滑槽两侧掉落。

进一步的，检验部的底端安装有刹车脚轮，检验部与刹车脚轮活动连接，通过设置的刹车脚轮便于移动。

进一步的，电推杆的底部设有支架，支架高度与传送带高度相当，通过设置的支架进行电推杆的固定安装。

本实用新型通过改进在此提供一种用于视觉分拣的工业机器人，与现有用于视觉分拣的工业机器人相比，具有如下优点：具有能够提高不良品分拣效率的优点，具体体现为：