[实用新型]下肢外骨骼机器人

权利要求书

1.一种下肢外骨骼机器人，其特征在于，所述的下肢外骨骼机器人包括：腰部固定装置、背箱(3)以及两套行走装置；

所述的背箱(3)内装有控制系统及供电装置，装于腰部固定装置的后部；

所述的腰部固定装置的两侧各装有一套对称设计的行走装置；

所述的行走装置包括：髋关节组件、大腿连杆(15)、膝关节组件、小腿连杆(23)、踝关节连杆(26)及脚部固定装置；髋关节组件装于腰部固定装置的侧部，并与背箱(3)相连接；大腿连杆(15)的上部通过大腿连杆螺栓(13)和大腿连杆螺母(14)与髋关节组件相连接，下部通过膝关节上部紧固螺栓(16)和膝关节上部紧固螺母(17)与膝关节组件的上部相连接；小腿连杆(23)的上部通过膝关节下部紧固螺栓(21)和膝关节下部紧固螺母(22)与膝关节组件的下部相连接；踝关节连杆(26)的上部通过小腿连杆螺栓(24)和小腿连杆螺母(25)与小腿连杆(23)的下部相连接，下部通过踝关节螺栓(29)和踝关节螺母(30)与脚部固定装置相连接。

2.根据权利要求1所述的下肢外骨骼机器人，其特征在于，所述的腰部固定装置包括：背带(1)、腰带(2)、腰架(4)；腰架(4)为具有一定刚性的弧形带状结构，其弧形与腰部弧度相同；腰带(2)两端通过尼龙锁扣与腰架(4)相连接；背带(1)为两根，每根背带(1)的前端与腰带(2)相连接，后端与固定在腰架(4)后部的背箱(3)固定连接。

3.根据权利要求1所述的下肢外骨骼机器人，其特征在于，所述的髋关节组件包括：髋关节部件连接线(5)、髋关节部件(6)、髋关节连杆(12)；行走髋关节部件(6)对称装于腰架(4)的左右两侧，髋关节连杆(12)的上部与髋关节部件(6)相连接，下部通过大腿连杆螺栓(13)和大腿连杆螺母(14)与大腿连杆(15)相连接；髋关节部件(6)通过髋关节部件连接线(5)与背箱(3)内的控制系统相连接。

4.根据权利要求1所述的下肢外骨骼机器人，其特征在于，所述的膝关节组件包括：膝关节电机连接线(7)、膝关节电机连接板(8)、膝关节电机螺栓(9)、膝关节电机螺母(10)、膝关节电机(11)、膝关节上部紧固螺栓(16)、膝关节上部紧固螺母(17)、膝关节部件(18)、膝关节部件螺栓(19)、膝关节部件螺母(20)、膝关节下部紧固螺栓(21)、膝关节下部紧固螺母(22)；膝关节部件(18)的上部通过膝关节上部紧固螺栓(16)及膝关节上部紧固螺母(17)与大腿连杆(15)相连接，下部通过膝关节下部紧固螺栓(21)和膝关节下部紧固螺母(22)与小腿连杆(23)相连接；膝关节电机(11)的一端通过膝关节电机螺栓(9)和膝关节电机螺母(10)与固定在髋关节连杆(12)上的膝关节电机连接板(8)相连接，另一端通过膝关节部件螺栓(19)和膝关节部件螺母(20)与膝关节部件(18)相连接；膝关节电机(11)通过膝关节电机连接线(7)与背箱(3)内的控制系统相连接。

5.根据权利要求1所述的下肢外骨骼机器人，其特征在于，所述的脚部固定装置包括：脚底板连杆(31)、脚底板连接螺栓(32)、脚底板连接螺母(33)、脚底板(34)、脚部前方绑带(27)、脚部后方绑带(28)；脚底板(34)通过脚底板连接螺栓(32)和脚底板连接螺母(33)与脚底板连杆(31)的下部相连接；脚底板连杆(31)的上部通过踝关节螺栓(29)和踝关节螺母(30)与踝关节连杆(26)的下端相连接；脚底板(34)上还设置有脚部前方绑带(27)和脚部后方绑带(28)。