[实用新型]一种农业果实采摘机器人

说明书

本实用新型公开了一种农业果实采摘机器人，涉及农业机器人技术领域，包括行走系统、视觉系统、控制系统、机体、末端执行器、机械手、条形履带、三角形履带、传感器、差速电机、彩色摄像头、图像处理卡、第一机械臂、第一电机、第二机械臂、第二电机、第三电机、橡胶套和导航天线。本实用新型通过设置条形履带、三角形履带、传感器和差速电机，两种履带组合式设计，可以爬过不高的土坡，足以应对果园田间的地形，可确定车身与果树的位置，底盘稳定性佳，可安装较长的机械臂，工作半径大，可寻找并识别果实位置，利用机械手腕关节将果实拧下来而不伤害果实，可确定自身在果园位置，视觉系统完善，果实定位准确，可摘取多类果实。

技术领域

本实用新型涉及农业机器人技术领域，更具体地说，本实用涉及一种农业果实采摘机器人。

背景技术

农业机器人是一种机器，是机器人在农业生产中的运用，是一种可由不同程序软件控制，以适应各种作业,能感觉并适应作物种类或环境变化，有检测(如视觉等)和演算等人工智能的新一代无人自动操作机械，目前，在国内的农作物产业中果实的采摘一直是靠人工进行，使得果实采摘成为了整个农作物果实生产链中最耗时耗力的环节，同时，果实的采摘质量也会有所降低，为此，市面上出现了农业采摘机器人。

但现有的农业采摘机器人，由于农田地面坑洼不平，底盘稳定性较差，导致只能安装较短的机械臂，工作半径小。

实用新型内容

为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型的实施例提供一种农业果实采摘机器人，通过设置条形履带、三角形履带、传感器和差速电机，两种履带组合式设计，可以爬过不高的土坡，足以应对果园田间的地形，可确定车身与果树的位置，可提供机体转向，底盘稳定性佳，可安装较长的机械臂，工作半径大，通过设置视觉系统包括彩色摄像头和图像处理卡，可寻找并识别果实位置，带有橡胶套的末端执行器将果实夹住后，利用机械手腕关节将果实拧下来而不伤害果实，车身上安装有导航天线，可与基站配合，可依靠这一系统确定自身在果园位置，视觉系统完善，果实定位准确，可摘取多类果实，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种农业果实采摘机器人，包括行走系统、视觉系统、控制系统、机体、末端执行器和机械手，所述行走系统包括条形履带和三角形履带，所述条形履带对称设于所述机体外壁一端两侧，所述三角形履带对称设于所述机体外壁另一端两侧，所述三角形履带设于所述条形履带一端外侧，所述机体外壁前端和后端均分别设有若干个传感器，所述机体外壁两侧于所述三角形履带内侧设有差速电机，所述差速电机与所述三角形履带连接，所述视觉系统包括彩色摄像头和图像处理卡，所述机体顶部设有活动连接的第一机械臂，所述第一机械臂内侧靠近所述机体一端设有第一电机，所述第一机械臂另一端设有活动连接的第二机械臂，所述第二机械臂靠近所述第一机械臂一端设有第二电机，所述第二机械臂另一端设有第三电机，所述机械手一端与所述第三电机连接，所述彩色摄像头活动设于所述机械手顶部，所述末端执行器与所述机械手连接，所述末端执行器外侧套设有橡胶套，所述机体顶部一侧设有导航天线。

在一个优选地实施方式中，所述三角形履带的高度大于所述机体的高度，所述条形履带的高度小于所述机体的高度。

在一个优选地实施方式中，所述机体外壁于所述差速电机外侧设有防护罩，所述防护罩外壁设有散热孔。

在一个优选地实施方式中，所述机体内部设有驱动电机，所述驱动电机所述条形履带和所述三角形履带的驱动轴连接。

在一个优选地实施方式中，所述机体顶部设有安装架，所述第一机械臂一端与所述安装架转动连接，所述第二机械臂与所述第一机械臂转动连接。

在一个优选地实施方式中，果园周围安装有基站，所述导航天线与所述基站无线通信连接。

在一个优选地实施方式中，所述控制系统包括控制器。

在一个优选地实施方式中，所述第一机械臂和所述第二机械臂外壁均分别设有若干个通孔。