[实用新型]一种双视融合的涵道风扇式电缆走廊巡检机器人

说明书

本实用新型公开了一种双视融合的涵道风扇式电缆走廊巡检机器人，包括机器人本体，机器人本体上安装红外与可见光双视图像传感器以及电子电路模块，双视图像传感器通过云台安装在机器人本体上，电子电路模块上设置有温度传感器和湿度传感器，通过双视图像传感器采集电缆走廊图像和视频数据，通过温度传感器和湿度传感器采集电缆走廊内的温度和湿度数据；机器人本体上设置有通信模块；机器人本体上设置有涵道风扇，涵道风扇用于提供持续的升力使机器人本体附着在电缆走廊的顶部，机器人本体还具有行走机构，通过行走机构实现旋转以及前进或后退运动。本实用新型移动顺畅，巡检效率高。

技术领域

本实用新型涉及一种移动巡检机器人，具体涉及一种双视融合的涵道风扇式电缆走廊巡检机器人，应用于在复杂的电缆走廊环境当中迅速有效的发现所存在的安全隐患。

背景技术

电缆走廊是隐蔽工程设施，目前的巡检手段主要是人工起板查看，这种巡检方式的工程量大，并且巡检范围有限，只能重点查看工井周围的运行情况，对于走廊中间路段的电缆沟情况难以有效巡检。又由于电缆走廊的内部空间狭窄、杂物多，走廊底部路面情况复杂，甚至可能会有淤泥和积水，这也导致巡检和故障查找难度较大。现有的巡检机器人存在移动范围有限以及传感器感知信息不足的问题，难以在该复杂场景中稳定的运行。目前尚缺乏有效的电缆走廊巡检装置，不能有效迅速地发现电缆走廊存在的安全隐患。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对上述现有技术中的问题，提供一种双视融合的涵道风扇式电缆走廊巡检机器人，移动顺畅，巡检效率高，能够实时将视频信息和环境参数传回地面站。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

包括机器人本体，机器人本体上安装红外与可见光双视图像传感器以及电子电路模块，红外与可见光双视图像传感器通过云台安装在机器人本体上，电子电路模块上设置有温度传感器和湿度传感器，通过红外与可见光双视图像传感器采集电缆走廊图像和视频数据，通过温度传感器和湿度传感器采集电缆走廊内的温度和湿度数据；所述的机器人本体上设置有用于将电缆走廊图像和视频数据以及温度和湿度数据回传到地面站的通信模块；所述的机器人本体上设置有涵道风扇，涵道风扇用于提供持续的升力使机器人本体附着在电缆走廊的顶部，所述的机器人本体还具有行走机构，通过行走机构实现旋转以及前进或后退运动。

进一步的，本实用新型的涵道风扇设置在机器人本体的中部，涵道风扇前后两侧的机器人本体通过万向轮支承，机器人本体平稳地附着在墙面，行走机构包括设置在涵道风扇左右两侧的滚轮，滚轮分别由舵机进行差速驱动；所述的滚轮作为主动轮，万向轮作为从动轮。

进一步的，涵道风扇、行走机构以及云台的动作均通过遥控器进行远程控制。

进一步的，机器人本体上设置有配合红外与可见光双视图像传感器的照明光源。

优选的，所述的红外与可见光双视图像传感器布置在机器人本体的头部，照明光源设置两个，均采用LED光源且分布在红外与可见光双视图像传感器的两侧。

优选的，所述的云台采用单轴云台，与红外与可见光双视图像传感器固连。

进一步的，地面站通过上位机融合图像和温湿度数据，并将结果反馈输出显示在屏幕上。

优选的，所述的涵道风扇采用锂电池进行供电，升力大小能够调节。

相较于现有技术，本实用新型至少具有如下的有益效果：