[实用新型]一种可避障的爬网机器人

权利要求书

1.一种可避障的爬网机器人，其特征在于：包括上躯体(1)、设置于所述上躯体(1)下方的下躯体(2)，所述上躯体(1)的底面设置有滑套(3)，所述滑套(3)内穿插有滑板(4)，所述滑板(4)在所述滑套(3)内沿前后方向来回运动，所述滑板(4)与所述下躯体(2)之间设置有不少于一个的限位组件，所述限位组件包括设置于所述下躯体(2)上的导向直槽(5)、设置于所述下躯体(2)下方的限位板(6)、设置于所述限位板(6)上的导向杆(29)，所述导向直槽(5)沿左右方向延伸设置，所述导向杆(29)的顶端穿过所述导向直槽(5)并连接于所述滑板(4)上，所述上躯体(1)上设置有前后移动组件与左右移动组件，所述下躯体(2)的左侧设置有左前板(7)，所述上躯体(1)的左侧设置有左后板(8)，所述左前板(7)位于所述左后板(8)的前方，所述上躯体(1)的右侧设置有右前板(9)，所述下躯体(2)的右侧设置有右后板(10)，所述右前板(9)位于所述右后板(10)的前方，所述左前板(7)、左后板(8)、右前板(9)、右后板(10)上均设置有升降支撑脚。

2.根据权利要求1所述的一种可避障的爬网机器人，其特征在于：所述左前板(7)上的升降支撑脚包括第一舵机、主动轴、从动轴、传动框(11)、脚架，所述第一舵机固定连接于所述左前板(7)上，所述第一舵机驱动连接于所述主动轴，所述主动轴上设置有主动齿轮(25)，所述从动轴通过轴承连接于所述左前板(7)上，所述从动轴上设置有从动齿轮(26)，所述主动齿轮(25)与所述从动齿轮(26)相互啮合，所述传动框(11)的前内侧壁设置有第一竖直齿条(27)，所述传动框(11)的后内侧壁设置有第二竖直齿条(28)，所述从动齿轮(26)与所述第一竖直齿条(27)相互啮合，所述主动齿轮(25)与所述第二竖直齿条(28)相互啮合，所述脚架设置于所述传动框(11)的底侧，所述传动框(11)上设置有限位杆(30)，所述左前板(7)上正对于所述限位杆(30)的位置设置有竖直限位槽，所述限位杆(30)插入所述限位槽内。

3.根据权利要求2所述的一种可避障的爬网机器人，其特征在于：所述左前板(7)上的升降支撑脚还包括升降收线轮(12)，所述升降收线轮(12)传动连接于所述主动轴上，所述脚架包括脚掌(13)、脚趾(14)、第一传动线(15)，所述脚掌(13)固定连接于所述传动框(11)的底侧，所述脚趾(14)的中部通过转轴连接于所述脚掌(13)上，所述转轴的旋转轴线沿水平方向延伸设置，所述脚趾(14)的一端通过弹簧连接于所述脚掌(13)上，所述第一传动线(15)的一端连接于所述脚趾(14)的另一端，所述第一传动线(15)的另一端连接于所述升降收线轮(12)的外周壁上，所述脚架设置有工若干个。

4.根据权利要求3所述的一种可避障的爬网机器人，其特征在于：所述前后移动组件包括第二舵机、第三舵机、第二收线轮(16)、第三收线轮(17)、第二传动线(18)、第三传动线(19)、第四传动线(20)、第五传动线(21)，所述第二舵机、第三舵机分别固定于所述上躯体(1)上，所述第二舵机驱动连接于所述第二收线轮(16)，所述第三舵机驱动连接于所述第三收线轮(17)，所述第二收线轮(16)与所述第三收线轮(17)沿左右方向间隔设置于所述上躯体(1)的底侧，所述第二传动线(18)的一端连接于所述滑板(4)的前侧，所述第二传动线(18)的另一端连接于所述第二收线轮(16)的外周壁，所述第三传动线(19)的一端连接于所述滑板(4)的前侧，所述第三传动线(19)的另一端连接于所述第三收线轮(17)的外周壁，所述第四传动线(20)的一端连接于所述滑板(4)的后侧，所述第四传动线(20)的另一端连接于所述第二收线轮(16)的外周壁，所述第五传动线(21)的一端连接于所述滑板(4)的后侧，所述第五传动线(21)的另一端连接于所述第三收线轮(17)的外周壁。