[实用新型]一种拉把式菠萝采摘机械手

说明书

本实用新型公开了一种拉把式菠萝采摘机械手，包括采摘架、夹取机构以及拉把机构，采摘架包括固定手臂和固定套，固定套固定设于固定手臂前端；夹取机构包括左夹手和右夹手，左夹手中部和右夹手中部相互交叉设置且通过第一铰接轴铰接，第一铰接轴固定安装于固定套内，左夹手尾部设有右传动轴，右夹手尾部设有左传动轴；拉把机构包括固定拉把、活动拉把、左传动杆以及右传动杆，活动拉把内侧一端铰接于固定手臂上部，左传动杆一端与活动拉把左侧中部铰接且另一端与左传动轴铰接，右传动杆一端与活动拉把右侧中部铰接且另一端与右传动轴铰接，固定拉把固定设于固定手臂上且位于活动拉把上方。可以解决人工采摘菠萝时费时费力和果农容易受伤的技术问题。

技术领域

本实用新型涉及农业机械技术领域，尤其涉及一种拉把式菠萝采摘机械手。

背景技术

菠萝是多年生水果，具有特殊的结构，因此在大面积的机械化采摘中不可能一次性的进行，只可以有针对性的分批采摘，而且不能影响菠萝植株的正常生长。目前我国在菠萝采摘的机械领域相对落后，大部分依靠人工进行采摘，因为菠萝叶上长有锋利的锐齿，果皮十分坚硬，并且有带芒刺的凸起，手工采摘容易造成果农受伤，很大程度上降低了菠萝采摘的采摘效率，因此需要一种结构简单、操作方便、效率高的菠萝采摘机械手。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种拉把式菠萝采摘机械手，以解决人工采摘菠萝时费时费力和果农容易受伤的技术问题。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种拉把式菠萝采摘机械手，包括采摘架、夹取机构以及拉把机构，所述采摘架包括固定手臂和固定套，所述固定套固定设于所述固定手臂前端；所述夹取机构包括左夹手和右夹手，所述左夹手中部和右夹手中部相互交叉设置且通过第一铰接轴铰接，所述第一铰接轴固定安装于所述固定套内，所述左夹手尾部设有右传动轴，所述右夹手尾部设有左传动轴；所述拉把机构包括固定拉把、活动拉把、左传动杆以及右传动杆，所述活动拉把内侧一端通过第二铰接轴铰接于所述固定手臂上部，所述左传动杆一端与所述活动拉把左侧中部铰接且另一端与所述左传动轴铰接，所述右传动杆一端与所述活动拉把右侧中部铰接且另一端与所述右传动轴铰接，所述固定拉把固定设于所述固定手臂上且位于所述活动拉把上方。

作为一种改进的方式，所述活动拉把中部穿设有第三铰接轴，所述左传动杆和所述右传动杆分别铰接于所述第三铰接轴的两端。

作为一种改进的方式，所述固定手臂包括加长支臂、加长固定杆以及手臂套环，所述加长支臂的后侧面与所述固定套的后侧面齐平，所述加长固定杆设于所述加长支臂上方，所述活动拉把铰接于所述加长固定杆上，所述固定拉把设于所述加长固定杆上，所述手臂套环固定设于所述加长支臂上且位于所述固定拉把上方。

作为一种改进的方式，所述加长支臂上设有多个等间距分布的所述手臂套环。

作为一种改进的方式，所述左夹手包括若干个左夹齿，所述右夹手包括若干个右夹齿，所述左夹齿和所述右夹齿间隔设置。

作为一种改进的方式，还包括采摘支撑架，所述采摘支撑架包括固定块和支撑杆，所述固定块固定设于所述固定套左端的后侧壁上，所述支撑杆与所述加长支臂平行设置且其一端与所述固定块固定连接。

采用上述技术方案所取得的技术效果为：

本申请的菠萝采摘机械手结构简单，操作方便，通过拉动活动拉把控制左右夹手对菠萝进行采摘，能够解决人工采摘菠萝时费时费力，效率底，果农容易受伤等难题，能更好的促进菠萝产业的发展。

由于所述固定手臂包括加长支臂、加长固定杆以及手臂套环，所述加长支臂的后侧面与所述固定套的后侧面齐平，所述加长固定杆设于所述加长支臂上方，所述活动拉把铰接于所述加长固定杆上，所述固定拉把设于所述加长固定杆上，所述手臂套环固定设于所述加长支臂上且位于所述固定拉把上方，采摘菠萝时将手臂插入到手臂套环内，将固定手臂与采摘着的手臂连接到一起，采摘者移动手臂即可带动固定手臂对菠萝进行采摘，可实现单手操作。