[实用新型]一种机器人螺旋顶升机构、潜伏式机器人

说明书

本实用新型公开了一种机器人螺旋顶升机构、潜伏式机器人，机器人螺旋顶升机构包括：电机、主动齿轮、顶升组件、传动组件、限位组件以及用于限定顶升组件沿升降方向运动的止旋组件；限位组件包括挡光片和沿升降方向依次布置的两个光电传感器；挡光片设置于顶升组件；光电传感器包括相对设置的光源发射端和光源接收端；电机与主动齿轮连接；顶升组件与传动组件螺接；光电传感器与电机连接；电机驱动主动齿轮旋转，主动齿轮带动传动组件转动，使得顶升组件在止旋组件的作用下沿升降方向做直线往复运动，当挡光片遮挡光源发射端和光源接收端之间的光源时，电机停止运行。本实用新型结构紧凑、占用率小、适用范围广、运行稳定且载荷高。

技术领域

本实用新型涉及顶升机构技术领域，尤指一种机器人螺旋顶升机构、潜伏式机器人。

背景技术

潜伏式机器人一般需要通过顶升机构与货架等被拖运的待输送件的顶升后再进行待输送件的运输，在潜伏式机器人潜入待输送件的下方时，顶升机构处于复位状态，避免与待输送件产生干涉而导致潜伏式机器人无法潜入待输送件的下方；当潜伏式机器人潜入待输送件的下方后，顶升机构驱动顶升杆上升并顶起待输送件，进而使得潜伏式机器人能够实现待输送件的运输。现有的顶升机构的驱动机构一般通过电机实现顶升杆的往复运动，但电机致动特别是使用一段时间后易出现晃动，导致顶升杆用于与待输送件接触的端面出现倾斜，导致顶升杆顶升起待输送件时在复杂路面(如过坎、上坡、下坡、拐弯等) 时易出现待输送件的滑落或倾倒，不利于无人智能仓储的顺利进行；且现有顶升机构因其易出现偏斜，导致其无法运载负荷较重的待输送件，因此，本领域技术人员亟待研发出运行稳定且载荷高的顶升机构。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种机器人螺旋顶升机构、潜伏式机器人，结构紧凑、空间占用率小、适用范围广、运行稳定且载荷高。

本实用新型提供的技术方案如下：

一种机器人螺旋顶升机构，包括：

电机、主动齿轮、顶升组件、传动组件、限位组件以及用于限定所述顶升组件沿升降方向运动的止旋组件；

所述限位组件包括挡光片和沿升降方向依次布置的两个光电传感器；所述挡光片设置于所述顶升组件；所述光电传感器包括沿垂直于升降方向的方向相对设置的光源发射端和光源接收端；

所述电机与所述主动齿轮连接；

所述顶升组件与所述传动组件螺接；

所述光电传感器与所述电机连接；

所述电机驱动所述主动齿轮旋转，所述主动齿轮带动所述传动组件转动，使得所述顶升组件在所述止旋组件的作用下沿升降方向做直线往复运动，当所述挡光片遮挡所述光源发射端和所述光源接收端之间的光源时，所述电机停止运行。

本技术方案中，在止旋组件的限定作用下，与传动组件螺接的顶升组件只能做直线往复运动，螺接方式保证了顶升组件与待输送件接触的顶升端面的在运动过程中的齐平以及稳定性(本实用新型的受力点为一个圆环状，而电机的受力点为一个圆斑，受力点形成的面积远远大于电机的推杆形成的面积，使得顶升端面不易出现倾斜现象；且旋进旋出保证了顶升端面的每一个与待输送件接触的点升降的同步性)，保证了顶升组件的顶升端面在运输待输送件的受力均衡性；由于本实用新型的受力面积大(径向面积大)，因此，本实用新型可应用于特别是载荷较重的领域，适用范围更广；更优的，通过光电传感器实现对电机的控制，进而实现对顶升组件的行程的监控，避免顶升组件的顶升行程过大或过小而与待输送件发生碰撞、卡死或脱落等不良现象，保证了本实用新型运行的稳定性和高效性；满足顶升行程不同的客户需求；本实用新型结构紧凑，空间占用率小。

进一步优选地，所述顶升组件包括顶升件和设有内螺纹的螺母；所述顶升件与所述螺母连接；所述螺母与所述传动组件螺接。

进一步优选地，所述传动组件包括齿轮端和螺纹端；所述齿轮端与所述主动齿轮啮合连接；所述螺纹端与所述顶升组件螺接。