[实用新型]一种对快递包裹批量抓取的抓手装置

权利要求书

1.一种对快递包裹批量抓取的抓手装置，包括支撑架、支撑立柱及吊装机构，其特征在于：所述的支撑架（1）的四个顶点处分别设有支撑立柱（11），位于支撑架（1）的一侧设有吊装机构，所述的吊装机构包括第一水平导轨、第二水平导轨、旋转轴及垂直伸缩轴，所述的第一水平导轨（13）位于支撑架（1）的上方，第一水平导轨（13）的上方设有第一水平运动轴（121），第一水平运动轴（121）与第一水平导轨（13）之间通过第一水平运动电机（12）连接，位于第一水平运动轴（121）的下方固定连接垂直伸缩轴（31），垂直伸缩轴（31）的一侧设有垂直方向气缸（3），位于垂直伸缩轴（31）的下方连接旋转气缸（2）的一端，旋转气缸（2）的另一端连接旋转轴（21）的一端，旋转轴（21）的另一端连接支撑板（5），支撑板（5）的上方设有第二水平导轨（51），第二水平导轨（51）的上方设有第二水平运动轴（521），第二水平运动轴（521）与第二水平导轨（51）之间通过第二水平运动电机（52）连接，位于第二水平运动轴（521）的下方固定连接固定杆（4）的一端，固定杆（4）的另一端连接机械手（8），所述的机械手（8）包括左机械臂（81）及右机械臂（82），左机械臂（81）与右机械臂（82）之间设有伸缩气缸（7），伸缩气缸（7）的下方设有视觉识别模块（6），位于机械手（8）的下方从前到后依次分别设有包裹集放段（9）及包裹称重扫码段（10），所述的包裹称重扫码段（10）的结构为转动的传输带结构，所述的第一水平导轨（13）及第二水平导轨（51）采用直线滚珠导轨结构或表面铺设一层润滑油，所述的左机械臂（81）及右机械臂（82）的外侧皆设有防滑纹路或胶皮套。

2.根据权利要求1所述的一种对快递包裹批量抓取的抓手装置，其特征在于：所述的吊装机构的数量为3-6个。

3.根据权利要求1所述的一种对快递包裹批量抓取的抓手装置，其特征在于：所述的第一水平运动电机（12）及第二水平运动电机（52）为往复式电机或线轨电机。

4.根据权利要求1所述的一种对快递包裹批量抓取的抓手装置，其特征在于：所述的第一水平导轨（13）及支撑架（1）的表面设有第一长条状槽孔，所述的第二水平导轨（51）及支撑板（5）的表面设有第二长条状槽孔。

5.根据权利要求1所述的一种对快递包裹批量抓取的抓手装置，其特征在于：所述的左机械臂（81）及右机械臂（82）的结构均为弓形结构，左机械臂（81）及右机械臂（82）的伸缩行程均为0-20cm。

6.根据权利要求1所述的一种对快递包裹批量抓取的抓手装置，其特征在于：所述的视觉识别模块（6）采用红外阵列传感器。