[实用新型]一种内嵌电磁制动的机器人关节模组

说明书

本实用新型公开一种内嵌电磁制动的机器人关节模组，电机组件；谐波减速器组件，其连接在所述电机组件的转轴一端，所述转轴中设置一中空保护管；输出法兰，其设置在所述谐波减速器组件输出端；以及制动器组件，其结合设置在所述电机组件尾部空间，所述制动器组件中的刹车片套设在所述转轴外周且与所述转轴同步转动，所述刹车片选择性制动。本实用新型根据中空一体机的结构特征，配套设置了一种内嵌电磁制动组件，简化制动组件结构，将整机小型化、轻量化，解决了现有电机技术领域中因采用标准电磁制动成品而造成安装体积过大且中空孔无法做大的技术问题。

技术领域

本实用新型涉及电机减速器一体机技术领域，具体涉及一种内嵌电磁制动的机器人关节模组。

背景技术

电机和谐波减速器组合成的一体机是一种通用的旋转执行元件，能对外输出高精度高扭矩的旋转运动。目前，一体机制动功能的实现主要有两种形式，即：采用插销结构实现制动功能；采用电磁制动结构实现制动功能。

插销结构实现制动，即是利用安装在轴向方向，且离电机主轴线一定距离的电磁推杆，制动插销与复位弹簧组成的制动执行机构与安装在主轴上的圆形刹车爪盘配合完成制动动作，在无需制动的时候，电磁推杆上电推动插销让出爪盘运动路径，在需要制动的时候，电磁推杆断电，插销在复位弹簧的作用下回到原来的位置占据卡爪的运动路径实现制动。插销结构制动，由于其自身结构的限制，目前只能应用在断电保护和紧急制动工况下，不能应用于功能性刹车工况，且由于其刹车特征为硬限位刹车，在一次刹车之后，重新释放刹车的时候会出现卡死情况，这就对特别是多轴的服务类协作机器人的控制上制造了很大的麻烦；

电磁制动结构实现制动，即是在不需要制动力的情况下，给制动线圈通电产生磁力吸引制动衔铁片释放刹车片实现与刹车片配合的电机轴的自由转动，在需要制动力的情况下，制动线圈断电，制动衔铁由于复位弹簧的作用紧紧压住刹车片，实现对主轴制动的功能。电磁制动结构实现制动，虽然在使用上相对插销结构制动有控制简单，使用广泛的优势，但是目前由于市面上的电磁制动器都是标准成品，由于自身结构的特殊性，其大重量，大体积，中空孔径很难做到很大，和安装时一体机内部空间不能得到充分利用的缺点不能让其很好的适配到力求小体积，轻量化和大中空孔径的一体机领域上。

实用新型内容

本实用新型的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。

本实用新型的目的是提供一种内嵌电磁制动的机器人关节模组，根据中空一体机的结构特征，配套设置了一种内嵌电磁制动组件，简化制动组件结构，将整机小型化、轻量化，解决了现有电机技术领域中因采用标准电磁制动成品而造成安装体积过大且中空孔无法做大的技术问题。

解决了现有复合关节尺寸过大、传动复杂的技术问题。

为了实现根据本实用新型的这些目的和其他优点，提供了一种内嵌电磁制动的机器人关节模组，包括：

电机组件；

谐波减速器组件，其连接在所述电机组件的转轴一端，所述转轴中设置一中空保护管；

输出法兰，其设置在所述谐波减速器组件输出端；以及

制动器组件，其结合设置在所述电机组件尾部空间，所述制动器组件中的刹车片套设在所述转轴外周且与所述转轴同步转动，所述刹车片选择性制动。

优选的，所述电机组件包括：

电机壳体，其为一圆盘式结构，包括第一圆盘环体和第一圆盘底座，所述谐波减速器组件连接在所述第一圆盘底座外侧端，且所述第一圆盘底座中心开设一第一通孔；

电机定子，其通过过盈配合压入所述第一圆盘环体腔内；

转轴，其同轴设置在所述电机壳体中心轴上，所述转轴前端贯穿所述第一通孔与所述谐波减速器组件输入端连接；以及