[实用新型]一种成排截止阀夹取机械手

说明书

本实用新型涉及一种成排截止阀夹取机械手，夹取机械手包括呈“几”字型的安装架、两块横截面为L型的长夹板、两组用于驱动两块长夹板相对或相向移动的气动驱动组件，两组气动驱动组件按照中心对称排布安装在安装架的中部，两块长夹板关于安装架左右对称，长夹板的长度大于周转箱中成排截止阀排列整齐时的总长度，小于成排截止阀两头的周转箱内侧壁直接的间隔距离。本实用新型的有益效果是：利用两组气动驱动组件驱动两块长夹板相对或相向移动从而实现对成排截止阀的夹取和释放功能，提高工作效率，使夹取机械手能够间歇性工作。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种成排截止阀夹取机械手。

背景技术

铜质的截止阀在用金加工专机进行金加工时，需要将一排一排的排列于周转箱中的截止阀取出放置在上料输送带上，现有的机械手是将截止阀一个个的从周转箱中取出然后放置在上料输送带上，然后将整齐排列在下料输送带上的截止阀一个个的抓取并码放在周转箱中，这种方式存在工作效率低，现有的机械手需要不停的工作。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术存在的以上问题，提供一种成排截止阀夹取机械手。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本实用新型通过以下技术方案实现：

一种成排截止阀夹取机械手，夹取机械手包括呈“几”字型的安装架、两块横截面为L型的长夹板、两组用于驱动两块长夹板相对或相向移动的气动驱动组件，两组气动驱动组件按照中心对称排布安装在安装架的中部，两块长夹板关于安装架左右对称，长夹板的长度大于周转箱中成排截止阀排列整齐时的总长度，小于成排截止阀两头的周转箱内侧壁直接的间隔距离。

进一步的，安装架包括一块长方形的底板、两块分别安装在底板前后两端的纵向安装板、两块分别安装在两块纵向安装板顶端的横向安装板，两块横向安装板关于底板前后对称，并且横向安装板上开设有多个安装孔。

进一步的，每组气动驱动组件包括一只单向气缸、一块U型铰接块、一根L型连杆、一块“工”字型铰接块、一块T型铰接块，U型铰接块固定安装在单向气缸的活塞杆末端，U型铰接块与L型连杆的第一头通过铰接轴铰接，“工”字型铰接块的两头分别通过铰接轴与L型连杆的第二头、T型铰接块铰接，底板的中部固接有竖直向上的凸台型的支撑轴，设置在L型连杆拐角处的圆孔转动安装在支撑轴的上部，T型铰接块远离L型连杆的一端安装在长夹板的内侧。

进一步的，位于L型连杆上方的支撑轴上套有圆环形的垫片，并且位于垫片上方的支撑轴上螺接有沿支撑轴径向布置的销杆。

进一步的，安装架的两头各自安装一块导向块，每块导向块中开设有左右贯通的导向孔，两块长夹板的相对侧与导向孔相对应的位置分别安装根导向柱，导向柱在导向孔中随长夹板的移动做活塞运动。

进一步的，两块长夹板的底部内侧各自安装一组防止长夹板对截止阀表面造成夹痕的柔性夹持组件，两组柔性夹持组件关于安装架左右对称，两组柔性夹持组件之间的最小间隔距离比截止阀被夹持部的直径小0.5～1mm，两组柔性夹持组件之间的最大间隔距离比截止阀被夹持部的直径大2～6mm。

进一步的，柔性夹持组件包括安装在长夹板的底部内侧的长条板、橡胶条，长条板的正面沿其长度方向开设有燕尾槽，橡胶条的背面沿其长度方向设置有燕尾条，橡胶条通过燕尾条与燕尾槽卡接配合安装在长条板的正面。

进一步的，橡胶条的正面设置有多道水平向外凸出的防滑凸起条。

进一步的，长条板的前后两端分别通过六角头螺丝安装一块将燕尾槽末端堵住的端板。