[实用新型]轮足机器人

说明书

本实用新型公开了一种轮足机器人，包括机器人主体、足式爬行机构及轮式爬行机构，轮式爬行机构包括多个全向轮及多个驱动电机，每一个驱动电机与一个全向轮相连，驱动电机固定于机器人主体上，足式爬行机构包括多个足支架及多个驱动部，驱动部固定于机器人主体上，每一个驱动部分别与一个足支架相连，驱动部驱动足支架移动，驱动部驱动足支架向下移动与地面接触后，全向轮悬空，足式爬行机构带动机器人主体移动，驱动部驱动足支架向上移动远离地面后，轮式爬行机构带动机器人主体移动。本申请的轮足机器人可在崎岖的路面上及平坦的路面上迅速、平稳的行走。

技术领域

本实用新型涉及爬行机器人领域，更具体的说，是一种轮足机器人。

背景技术

爬行机器人是移动机器人的一种，爬行机器人按仿生学角度来分，可分为:螳螂式爬行机器人、蜘蛛式爬行机器人、蛇形机器人、尺蠖式爬行机器人等，爬行机器人在移动时通过其上的移动支架与地面接触，移动支架在地面上的移动轨迹是一系列离散的足印，移动支架在崎岖不平的路面上可选择最优的支撑点进行支撑，在崎岖的路面上适应性较强，爬行机器人也可在平坦的路面上行走，发明人在实现本发明的过程中，发现现有的爬行机器人在平坦的地面行走时运动不够匀速、不够平稳。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种轮足机器人，该轮足机器人可在崎岖的路面上及平坦的路面上迅速、平稳的行走。

其技术方案如下：

轮足机器人，包括机器人主体、足式爬行机构及轮式爬行机构，所述轮式爬行机构包括多个全向轮及多个驱动电机，每一个所述驱动电机与一个所述全向轮相连，所述驱动电机固定于所述机器人主体上，所述足式爬行机构包括多个足支架及多个所述驱动部，所述驱动部固定于所述机器人主体上，每一个所述驱动部分别与一个所述足支架相连，所述驱动部驱动所述足支架移动，所述驱动部驱动所述足支架向下移动与地面接触后，所述全向轮悬空，所述足式爬行机构带动机器人主体移动，所述驱动部驱动所述足支架向上移动远离地面后，所述轮式爬行机构带动所述机器人主体移动。

所述轮式爬行机构还包括联轴器，所述驱动电机的驱动主轴通过联轴器与所述全向轮相连，所述驱动电机驱动所述全向轮转动。

所述轮式爬行机构还包括电机支架，所述驱动电机固定于所述电机支架上，所述电机支架上设有第一固定孔，所述机器人主体上设有第二固定孔，所述第一固定孔与所述第二固定孔相对应，所述电机支架通过第一固定孔及第二固定孔固定于所述机器人主体上。

所述驱动部包括第一舵机、第二舵机及舵机支架，所述第一舵机固定于所述机器人主体上，所述第一舵机与第二舵机之间通过所述舵机支架相连，所述第二舵机与所述足支架相连。

所述舵机支架包括连接底板、与连接底板相连的第一连接板及第二连接板，所述第一连接板与所述第二连接板相对，所述第一连接板与所述第二连接板上分别设有第一旋转孔，所述第一舵机上设有上下贯穿所述第一舵机的第一旋转轴，所述第一旋转轴的两端分别位于两个所述第一旋转孔内。

所述舵机支架还包括与连接底板相连的第三连接板及第四连接板，所述第三连接板与所述第四连接板相对，所述第三连接板与所述第四连接板上分别设有第二旋转孔，所述第二舵机上设有左右贯穿所述第二舵机的第二旋转轴，所述第二旋转轴的两端分别位于两个所述第二旋转孔内。

所述连接底板具有第一侧面及第二侧面，所述第一侧面与所述第二侧面为相反的两侧面，所述第一连接板及所述第二连接板位于所述第一侧面，所述第三连接板及所述第四连接板位于所述第二侧面。

所述足支架上设有第五连接板及第六连接板，所述第五连接板与所述第六连接板相对，所述第五连接板及所述第六连接板上分别设有相对应的第三固定孔，所述第二舵机上设有第四固定孔，所述足支架通过第三固定孔及第四固定孔与所述第二舵机相固定。