[实用新型]桁架式双轴放料机械手装置

说明书

本实用新型公开了桁架式双轴放料机械手装置，涉及双轴放料机械手装置领域。本实用新型包括两支撑柱、承载柱、滑动配合于承载柱上的行走机构、提升机构；行走机构包括倒“凹”字形结构的行走架，行走架包括一横板和两支管，横板的上表面固定安装有第一伺服电机，第一伺服电机的转动轴贯穿横板且设置有一与行走齿条箱啮合的齿轮；横板的上表面固定安装有第二伺服电机、带有抱闸的减速箱；提升机构包括“凹”字形结构的提升架，提升架包括横柱和两支腿，提升架的底部设置有夹持机构。本实用新型解决了现有的双轴放料机械手对于尺寸大、重量大的加工工件放料稳定性差，横向移动速率慢，结构稳定性差，夹持效果差的问题。

技术领域

本实用新型属于双轴放料机械手装置领域，特别是涉及一种桁架式双轴放料机械手装置。

背景技术

桁架机械手是一种建立在直角坐标系上，桁架机械手沿着二维直角坐标系移动，并对工件进行工位调整，实现机床在加工过程中的工业设备。其控制核心是通过工业控制器，如PLC、运动控制、单片机等实现。通过控制器对各种输入信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件，继电器、电机驱动器、指示灯等下达执行命令，完成X、Y、Z三轴之间的联合运动以此实现一整套的自动作业流程。双轴机械手，指的是在X、Y、Z三轴中任意两轴上完成作业。

现有的桁架式双轴机械手加工设备多采用单一的在承载柱的单侧通过移动块安装提升机构，提升机构的底部通过夹具来夹持待加工工件进行移动，这种双轴机械手单侧的夹持承重力大，对于待加工工件较大体积较重的待加工工件易造成不稳定，脱落的风险，对体型较大，重量大的工件转移、夹持、加工能力有限，且在对待加工工件进行横向移动和上下提升运动过程中，移动和提升运动速率慢，稳定性差，因此针对以上问题，提供一种桁架式双轴放料机械手装置具有重要意义。

发明内容

本实用新型的目的在于提供桁架式双轴放料机械手装置，通过设置于行走机构上第一伺服电机转动轴端的齿轮与承载柱侧部横向设置的行走齿条相啮合，推动承载有提升机构的行走机构横向运动，“凹”字形结构的提升架上的两支腿分别与行走架的两支管内滑动配合，并由设置于行走机构上的第二伺服电机以及安装有抱闸结构的减速箱共同驱动安装于转轴安装座间的转动轴转动，转动轴两端的齿轮驱动升降齿条上升和下降，并在提升机构底部的由夹块和电动气缸构成的夹持机构对待加工工件进行夹持实现横向移动、上下升降和夹持动作，提升架和行走机构采用对称式的双支腿结构，解决了现有的双轴放料机械手对于尺寸大、重量大的加工工件放料稳定性差，横向移动速率慢，结构稳定性差，夹持效果差的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

本实用新型的桁架式双轴放料机械手装置，包括对称垂直固定安装于地面的两支撑柱、固定安装于两支撑柱顶部之间的承载柱、滑动配合于承载柱上的行走机构、滑动限位配合于行走机构内的提升机构；

所述承载柱的两侧分别横向设置有一限位凸条，所述承载柱的一侧横向设置有行走齿条；

所述行走机构包括倒“凹”字形结构的行走架，所述行走架包括一横板和两支管，所述横板的上表面固定安装有第一伺服电机，所述第一伺服电机的转动轴贯穿横板且设置有一与行走齿条箱啮合的齿轮；所述横板的上表面固定安装有第二伺服电机、带有抱闸的减速箱、以及对称设置的两转轴安装座；两所述转轴安装座上转动安装有一转动轴，所述转动轴上位于两转轴安装座之间环绕设置有一圈齿圈，所述转动轴的两端分别设置有一齿轮，所述减速箱的输出轴端设置有一与齿圈相啮合的驱动齿轮；所述横板的底部对称设置有两与限位凸条滑动限位配合带有限位凹槽的限位板；

所述提升机构包括“凹”字形结构的提升架，所述提升架包括横柱和两支腿，两所述支腿与两支管的管口相对应配合，两所述支腿的同一侧分别竖直设置有与两齿轮分别相啮合的升降齿条；所述提升架的底部设置有夹持机构。