[实用新型]一种直列四夹爪四轴机械手插件机

权利要求书

1.一种直列四夹爪四轴机械手插件机，其特征在于,包括工作台和设置于所述工作台表面的输送轨道，所述输送轨道同一侧面的所述工作台表面上依次安装有用于驱动四夹爪插件模组运动的四轴机械手、用于对所述四夹爪插件模组上抓取的电子元件进行检测的激光阵列光源和下相机组合、和用于收集废料的抛料盒；所述四夹爪插件模组与所述四轴机械手的R轴连接，且在所述四夹爪插件模组上安装有用于检测待插件电路板相机和光源组合。

2.根据权利要求1所述的一种直列四夹爪四轴机械手插件机，其特征在于，所述四夹爪插件模组包括4个通过固定框并列排列的插件模块，所述插件模块包括滚珠花键、与所述滚珠花键的空心滚珠花键轴的底端连接的夹爪气缸、与所述空心滚珠花键轴的顶端连接的Z向驱动装置、和与所述滚珠花键的滚珠花键母连接的R向驱动装置。

3.根据权利要求2所述的一种直列四夹爪四轴机械手插件机，其特征在于，所述Z向驱动装置包括一个竖直向的支撑座，所述支撑座上自上而下连接有直线滑轨和上下气缸，所述直线滑轨上匹配有滑块，所述滑块通过花键轴连接板与所述空心滚珠花键轴连接，所述花键轴连接板与所述上下气缸的活塞连接，并通过所述上下气缸驱动所述滑块沿所述直线滑轨做垂直向上下滑动。

4.根据权利要求2所述的一种直列四夹爪四轴机械手插件机，其特征在于，所述R向驱动装置包括与所述滚珠花键母连接的啮合齿轮组，所述啮合齿轮组通过旋转电机驱动。

5.根据权利要求1所述的一种直列四夹爪四轴机械手插件机，其特征在于，所述输送轨道的宽度可调节，沿所述输送轨道相对应的内壁分别设置有用于驱动电路板载具传动的传动轮，所述传动轮上连接有用于承载电路板载具的传送皮带，且在所述输送轨道对应的工作区域位置的正下方设置有顶升机构，所述顶升机构用于将行至插件工作区域下方的电路板载具顶升至所述插件工作区域内，或将插件工作区域内的电路板载具下降至所述传送皮带上。

6.根据权利要求5所述的一种直列四夹爪四轴机械手插件机，其特征在于，所述传动轮通过电机驱动做顺时针或逆时针运动。

7.根据权利要求5所述的一种直列四夹爪四轴机械手插件机，其特征在于，所述顶升机构包括一个通过4个可升降立柱支撑的顶升平台，所述顶升平台的底部连接有顶升气缸，所述顶升平台上安装一组与所述输送轨道水平垂直的滑轨，所述滑轨的一端对应的所述顶升平台上安装有第一顶升架，所述滑轨本体上活动连接有与所述第一顶升架对称的第二顶升架，所述第二顶升架上活动套设有第二顶升架连接块，所述第二顶升架连接块与所述输送轨道的内壁连接。

8.根据权利要求7所述的一种直列四夹爪四轴机械手插件机，其特征在于，所述滑轨的长度不小于所述输送轨道的宽度。

9.根据权利要求1所述的一种直列四夹爪四轴机械手插件机，其特征在于，沿所述工作台下方设置有系统集成仓，系统集成仓的底部安装有4个万向轮。

10.根据权利要求9所述的一种直列四夹爪四轴机械手插件机，其特征在于，还包括触控屏，所述触控屏与所述系统集成仓内的控制系统连接。