[实用新型]机器人手臂结构

权利要求书

1.机器人手臂结构，由肩臂连接架（1301）、减速机（1302）、电机（1303）、上臂骨架（1315）、上电机直线推拉杆（1305）、下臂骨架（1307）、下电机直线推拉杆（1309）、手掌架（1312）组成，其特征在于：所述肩臂连接架（1301）与机器人肩部铰接，所述减速机（1302）上端通过输出轴和肩臂连接架（1301）固定连接，所述减速机（1302）下端与电机（1303）固定连接，所述减速机（1302）的一侧与上臂骨架（1315）固定连接，所述上臂骨架（1315）上端与上电机铰接架（1304）铰接，所述电机铰接架（1304）上安装上电机直线推拉杆（1305），所述上臂骨架（1315）下端与下臂骨架（1307）铰接，所述下臂骨架（1307）与上电机直线推拉杆（1305）的丝杆相铰接，所述下臂骨架（1307）与下电机铰接架（1313）铰接，所述下电机铰接架（1313）安装下电机直线推拉杆（1309），所述下臂骨架（1307）与手掌架（1312）铰接，所述手掌架（1312）与下电机直线推拉杆（1309）的丝杆铰接。

2.根据权利要求1所述的机器人手臂结构，其特征在于：所述减速机（1302）和肩臂连接架（1301）都设有凸台（1317），旋转之后起到限位的作用。

3.根据权利要求1所述的机器人手臂结构，其特征在于：所述电机（1303）、减速机（1302）和肩臂连接架（1301）三者为减速传动，以获得更大的扭矩。

4.根据权利要求1所述的机器人手臂结构，其特征在于：所述各个部件都通过轴销来铰接。

5.根据权利要求1所述的机器人手臂结构，其特征在于：所述减速机（1302）和电机（1303）可以另外固定安装在下臂骨架（1307）上，三者为减速传动，以获得更大的扭矩。

6.根据权利要求1所述的机器人手臂结构，其特征在于：所述上臂骨架（1315）和下臂骨架（1307）横向为C型设计以保证有充足的内部安装空间及足够的强度。