[实用新型]一种用于仿生机器人前肢机械系统的串并混联臂/腿机构

权利要求书

1.一种用于仿生机器人前肢机械系统的串并混联臂/腿机构，其特征在于，包括机体(100)、髋关节(200)和支腿(300)；两个机体(100)并排固定连接形成机体主体，机体主体的两端分别设置有髋关节(200)，每个髋关节(200)的下方均连接有支腿(300)；

机体(100)包括机体支架(1)和运动支链(101)；每两个运动支链(101)形成一个支链组，若干个支链组垂直固定设置在机体支架(1)的内侧壁上；运动支链(101)用于髋关节的各向平动、俯仰或横摆运动；

髋关节(200)包括壳体、驱动电机、编码器连接轴(18)、大腿行星架(26)、大腿减速机(28)、小腿行星架(19)和小腿减速机(20)；两个驱动电机输出端相对的同轴设置在壳体内，两个驱动电机输出端均设置有编码器连接轴(18)；一个驱动电机的输出端连接大腿减速机(28)，大腿减速机(28)通过编码器连接轴(18)连接两个大腿行星架(26)，两个大腿行星架(26)固定连接；另一个驱动电机的输出端连接小腿减速机(20)，小腿减速机(20)通过编码器连接轴(18)连接小腿行星架(19)。

2.根据权利要求1所述的一种用于仿生机器人前肢机械系统的串并混联臂/腿机构，其特征在于，支腿(300)包括小腿连杆(29)、大腿(30)和小腿(31)；大腿(30)的一端与大腿行星架(26)连接，大腿(30)的另一端与小腿(31)的一端铰接，小腿连杆(29)的一端与小腿行星架(19)铰接，另一端与小腿(31)的端部铰接。

3.根据权利要求1所述的一种用于仿生机器人前肢机械系统的串并混联臂/腿机构，其特征在于，运动支链(101)包括电机支座(2)、电机(3)、丝杠(6)、丝杠滑块(8)和连接杆(10)；电机(3)固定设置在电机支座(2)的内侧一端，电机(3)的输出轴连接丝杠(6)，丝杠(6)的端部通过轴承连接在电机支座(2)的另一端；丝杠(6)上设置有丝杠滑块(8)，连接杆(10)的一端铰接在丝杠滑块(8)上，另一端铰接在髋关节的壳体上。

4.根据权利要求3所述的一种用于仿生机器人前肢机械系统的串并混联臂/腿机构，其特征在于，支链组共有三组，三组支链组成等边三角形布置；连接杆(10)的一端固定连接下虎克中心铰(11)，另一端固定连接上虎克中心铰(9)；丝杠滑块(8)通过上虎克中心铰(9)与连接杆(10)铰接；髋关节(200)的壳体上相应位置设置有下虎克单铰(12)，连接杆(10)通过下虎克中心铰(11)与下虎克单铰(12)相铰接。

5.根据权利要求3所述的一种用于仿生机器人前肢机械系统的串并混联臂/腿机构，其特征在于，电机支座(2)为U型槽状，电机(3)的输出端通过柔性联轴器(5)与丝杠(6)连接；电机支座(2)内设置有隔板，丝杠(6)穿过隔板设置，丝杠(6)的下方平行于丝杠(6)设置有光杆(7)，丝杠滑块(8)上设置有通孔，光杆(7)穿过通孔设置。

6.根据权利要求1所述的一种用于仿生机器人前肢机械系统的串并混联臂/腿机构，其特征在于，驱动电机包括电机外壳(14)、定子(15)、转子(16)和转子套筒(17)；定子(15)同轴设置在电机外壳(14)内，转子(16)同轴设置在定子(15)内，转子的端部与转子套筒(17)固定连接，编码器连接轴(18)同轴设置在转子套筒内，与转子套筒平键连接，编码器连接轴(18)的一端连接在编码器内孔中，编码器主体固定在大腿外壳或小腿外壳。