[实用新型]一种基于多轴机器人视觉动态跟踪的磁刺激系统有效
| 申请号： | 201921175345.5 | 申请日： | 2019-07-24 |
| 公开（公告）号： | CN211357457U | 公开（公告）日： | 2020-08-28 |
| 发明（设计）人： | 黄河;张强 | 申请（专利权）人： | 南京伟思医疗科技股份有限公司 |
| 主分类号： | A61N2/00 | 分类号： | A61N2/00;G06T7/73 |
| 代理公司： | 南京冠誉至恒知识产权代理有限公司 32426 | 代理人： | 郭晓敏 |
| 地址： | 210000 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 机器人 视觉 动态 跟踪 刺激 系统 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于多轴机器人视觉动态跟踪的磁刺激系统，其特征在于，包括：
末端设置有执行器的多轴机器人；
固定于多轴机器人的执行器上的TMS拍头；
设置于患者头部待治疗区域、与TMS拍头保持相对位置不变的靶点；
用于监测并反馈靶点位姿的视觉相机；
接收视觉相机的监测信息并控制多轴机器人调整TMS拍头空间姿态的控制系统。
2.根据权利要求1所述的一种基于多轴机器人视觉动态跟踪的磁刺激系统，其特征在于，所述的TMS拍头与靶点的相对位置为TMS拍头的法线方向与靶点的法线方向垂直。
3.根据权利要求1或2所述的一种基于多轴机器人视觉动态跟踪的磁刺激系统，其特征在于，所述的TMS拍头与靶点之间的距离为2-20mm。
4.根据权利要求1所述的一种基于多轴机器人视觉动态跟踪的磁刺激系统，其特征在于，所述的多轴机器人具有六个自由度。
5.根据权利要求1所述的一种基于多轴机器人视觉动态跟踪的磁刺激系统，其特征在于，所述的视觉相机设置于患者头部上方，且视野覆盖患者头部磁刺激区域。
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