[实用新型]一种樱桃自动分拣机器人系统

权利要求书

1.一种樱桃自动分拣机器人系统，其特征在于，所述系统包括樱桃传输单元、图像采集单元、分拣执行单元和处理控制单元；其中，樱桃传输单元包括主履带传输机（1）、第一辅履带传输机（2）和第二辅履带传输机（3）；图像采集单元包括第一可见-近红外光源（4）、第二可见-近红外光源（5）、第一可见-近红外相机（6）和第二可见-近红外相机（7）；分拣执行单元包括分拣机械臂（8）和末端执行器（9）；处理控制单元包括上位机（10）、机械臂微控制器（11）和通讯电路（12）。

2.根据权利要求1所述的樱桃自动分拣机器人系统，其特征在于，所述第一辅履带传输机（2）和第二辅履带传输机（3）分别位于主履带传输机（1）的两侧，主履带传输机（1）用于传输待分拣的樱桃，第一辅履带传输机（2）和第二辅履带传输机（3）用于传输经分拣后得到的不同等级的樱桃，三个传输机的传输速度均可调节。

3.根据权利要求1所述的樱桃自动分拣机器人系统，其特征在于，所述第一可见-近红外光源（4）和第二可见-近红外光源（5）通过光源支架固定于主履带传输机（1）两侧，第一可见-近红外相机（6）和第二可见-近红外相机（7）通过第一相机支架（13）和第二相机支架（14）分别固定于机械臂基座（15）两端。

4.根据权利要求1所述的樱桃自动分拣机器人系统，其特征在于，所述分拣机械臂的机械臂基座通过上部的滑槽导轨结构（16）与上方轨道相连，并通过缆绳与驱动电机相连，使分拣机械臂基座在樱桃传输方向上可以运动。

5.根据权利要求1所述的樱桃自动分拣机器人系统，其特征在于，所述末端执行器包括基座（17）、橡胶吸盘（18）和剪切装置（19），所述基座通过其上端设有的突出螺纹接口（20）与分拣机械臂（8）末端相连，基座内设有空气通道（21）联通橡胶吸盘（18）和橡胶吸气管（22），所述橡胶吸气管（22）通过气阀与抽气设备相连；所述剪切装置（19）包括剪切刀具（23）、刀具支架（24）和驱动电机（25），所述刀具支架（24）固定于末端执行器基座（17）上、并与驱动电机（25）相连。