[实用新型]太阳能光伏板自动清扫设备矫正系统

权利要求书

1.一种太阳能光伏板自动清扫设备矫正系统，包括机体框架和控制模块，所述机体框架设置有横梁、第一框架、第二框架，所述第一框架与横梁的第一端部固定连接，所述第二框架铰接在横梁的第二端部并且可以绕横梁转动，所述第一框架上设置有第一行走轮和第一驱动电机，所述第一行走轮由第一驱动电机进行驱动，所述第一驱动电机的输出端口与第一行走轮的输入端口相连接，所述第二框架上设置有第二行走轮和第二驱动电机，所述第二行走轮由第二驱动电机进行驱动，所述第二驱动电机的输出端口与第二行走轮的输入端口相连接，其特征在于，所述第二框架上还设置有九轴传感器，所述控制模块内设置有主控芯片单元、PID控制单元和PWM控制单元，所述九轴传感器的输出端口与主控芯片单元的输入端口相连接，所述主控芯片单元的输出端口与PID控制单元的输入端口相连接，所述PID控制单元的输出端口与主控芯片单元的输入端口相连接，所述主控芯片单元的输出端口与PWM控制单元的输入端口相连接，所述PWM控制单元的输出端口与第一驱动电机的输入端及第二驱动电机的输入端口分别连接，所述主控芯片单元内还设置有存储单元。

2.根据权利要求1所述的太阳能光伏板自动清扫设备矫正系统，其特征在于，所述第一框架和第二框架上还分别设置有从动轮。

3.根据权利要求1所述的太阳能光伏板自动清扫设备矫正系统，其特征在于，所述存储单元内存储有横梁与正在清扫的光伏板的长边之间夹角的初始角度值。

4.根据权利要求3所述的太阳能光伏板自动清扫设备矫正系统，其特征在于，所述九轴传感器会采集到横梁与正在清扫的光伏板的长边之间夹角的信息并通过其输出端口传输至主控芯片单元，主控芯片单元将从起输入端口接收到的偏转角度信息与存储在其存储单元内的初始角度一起从其输出端口发送至PID控制单元进行计算，PID控制单元将计算所得的矫正量值从其输出端口发送至主控芯片单元，主控芯片单元进一步根据从起输入端口获得的矫正量值生成PWM控制值，所述主控芯片单元将PWM控制值从起输出端口输出给PWM控制单元，PWM控制单元根据从起输入端口获得的PWM控制值生成第一PWM控制信号和第二PWM控制信号，并从其输出端口分别输出第一PWM控制信号给第一驱动电机、输出第二PWM控制信号给第二驱动电机，使得第一行走轮和第二行走轮产生转速差，从而使得横梁与正在清扫的光伏板的长边之间夹角恢复初始角度。