[实用新型]一种差速模组及AGV驱动装置

说明书

本实用新型涉及一种差速模组，所述差速模组包括两个电机(1)、两个传动单元、两个行走轮(6)、支撑轴(5)和安装模块；其中，所述两个行走轮(6)通过轴承(8)安装在所述支撑轴(5)的两端；所述传动单元的起始端与电机(1)固定连接，所述传动单元的尾端与所述行走轮(6)固定，两个所述电机(1)用于分别驱动所述两个行走轮(6)；其中，所述安装模块用于将所述差速模组安装到其它装置上。本实用新型还涉及一种安装有上述差速模组的AGV驱动装置。本实用新型的差速模组可显著减少AGV的转向半径，减少AGV轮子的磨损，使AGV在转向时更加灵活、平稳、顺滑。

技术领域

本实用新型涉及AGV技术领域，具体涉及一种差速模组及AGV驱动装置。

背景技术

AGV是Automated Guided Vehicle的缩写，意思为自动引导运输车，是自动化物流系统和柔性制造系统的中的关键部件。现有的AGV可分为3种驱动类型：单轮驱动模式(SD--Steer Driving)，差速驱动模式(DD--Differential Driving)和全方向驱动模式QUAD(Quad Motion)。

单轮驱动是指用一个驱动轮兼有行走和转向功能，两个从动轮为固定脚轮，在稳定性不够时，可增加活动脚轮为辅助支撑。此种驱动方式的AGV其运动性能稍差，转弯半径较大，但导引的可靠行高。

差速驱动是指AGV左右对称安装两个不带转向的驱动轮，以2个或多个活动脚轮为从动轮，依靠左右轮的差速来实现转向，差速驱动模式的AGV能够实现单轮驱动的一切功能，转弯半径小，灵活性较好，但由于差速模式的限制，驱动轮的磨损较为严重。

全方向驱动是指以2个驱动轮，均兼有行走和转向功能，以2个或多个活动脚轮为从动轮，一般2个驱动轮安装于AGV的前后两端，当两个驱动轮转向角度值相同，方向相反时可实现2XSD方式的运动(与单轮驱动相同)；当两个驱动轮转向角度方向相同时可实现平行移动，即AGV的航向角(姿态)不变；当两个驱动轮转动90°，AGV可按差速模式运动，因此，QUAD型AGV是目前最灵活的，但由于机构复杂，控制硬件成本和控制难度都会相应增加。

以上几种模式存在转弯半径过大，对地面平整度要求苛刻，转向过程中轮子磨损较大，转弯不灵活的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种转弯半径小的差速模组。

本申请之目的还在于提供一种安装上述差速模组的AGV驱动装置。

为了实现本实用新型之目的，本申请提供以下技术方案。

在第一方面中，本申请提供一种差速模组，其特征在于，所述差速模组包括两个电机、两个传动单元、两个行走轮、支撑轴和安装模块；

其中，所述两个行走轮通过轴承安装在所述支撑轴的两端；所述传动单元的起始端与电机固定连接，所述传动单元的尾端与所述行走轮固定，两个所述电机用于分别驱动所述两个行走轮；

其中，所述安装模块用于将所述差速模组安装到其它装置上。

在第一方面的一种实施方式中，所述传动单元包括相互啮合的小齿轮和大齿轮，所述小齿轮与所述电机的电机轴固定连接，所述大齿轮与所述行走轮固定。

在第一方面的一种实施方式中，所述支撑轴与所述安装支架固连在一起。

在第一方面的一种实施方式中，所述轴承的内圈与所述支撑轴过盈连接，所述轴承的外圈与所述行走轮过盈连接。

在第一方面的一种实施方式中，所述安装模块包括安装法兰和安装支架，所述安装支架边缘设有多个导向轮，所述安装法兰的内壁呈圆形，且在安装法兰的内壁设有导向轨道，所述导向轮滚动连接在所述导向轨道内。