[实用新型]一种四足机器人

权利要求书

1.一种四足机器人，包括头、脚、腿、前外壳、后外壳，及安装于前外壳和后外壳的脚部驱动系统，及连接腿的转向节，腿通过脚部驱动系统驱动，其特征在于：

所述的脚部驱动系统，包括安装于髋骨的凹槽内相互啮合的大齿轮和小齿轮，小齿轮通过第一电机带动大齿轮转动；

所述的腿，其大腿的中部通过大腿长杆和大齿轮的长杆柱轴连接一起，其大腿的上部通过大腿短杆和髋骨的短杆轴连接，大腿短杆和短杆轴固定，短杆轴的一端和第二电机连接，通过控制第一电机驱动小齿轮带动大齿轮转动，大齿轮转动的过程中，大齿轮带动大腿长杆周期性的上下运动，同时通过控制第二电机驱动大腿短杆旋转一定的角度，实现腿的升降运动；

所述的脚，包括脚趾尖、脚趾节、脚掌，脚掌通过可转动的轴连接于大腿的下部，在脚掌和大腿之间设有腿部驱动液压，控制脚掌活动，在脚掌和脚趾节之间设有脚趾液压，控制脚的脚趾节收缩和伸展，在脚趾节和脚趾尖之间设有第三电机，控制脚趾尖对地面的抓紧和松开；

所述的转向节，其转向节Ⅰ和转向节Ⅱ通过竖直的转向轴连接一起，使得转向节Ⅰ和转向节Ⅱ能够在水平方向上左右摆动，转向节Ⅱ和转向节Ⅲ通过水平的转向轴连接一起，使得转向节Ⅱ和转向节Ⅲ能够在竖直方向上上下摆动。

2.根据权利要求1所述的一种四足机器人，其特征在于：所述的前外壳和后外壳通过可以水平转向的腰壳连接一起。

3.根据权利要求1所述的一种四足机器人，其特征在于：所述的髋骨，其上部前外壳或后外壳连接处具有平的边缘，使得前外壳和后外壳的连接具有更大的接触面。

4.根据权利要求1所述的一种四足机器人，其特征在于：所述的第一电机和第二电机，其安装于两个髋骨的之间。

5.根据权利要求1所述的一种四足机器人，其特征在于：所述的转向节Ⅰ和转向节Ⅲ还有设置有用于控制转向节Ⅰ和转向节Ⅲ的转动的转向节电机。