[实用新型]助力式仿生关节

权利要求书

1.一种助力式仿生关节，包括上关节组件和下关节组件，所述上关节组件与所述下关节组件转动相连；其特征在于：所述助力式仿生关节还包括用于驱动所述上关节组件与所述下关节组件发生相对转动的助力机构，所述助力机构包括用于放大力矩并进行柔性减速传动的谐波减速机和用于驱动所述谐波减速机的驱动电机，所述下关节组件包括相互扣合相连的第一关节座和第二关节座，所述第一关节座与所述第二关节座之间形成有容纳腔，所述驱动电机与所述谐波减速机支撑于所述容纳腔中；所述谐波减速机的力矩输入端与所述驱动电机的输出端相连，所述第一关节座远离所述第二关节座的一端面上开设有露出所述谐波减速机的力矩输出端的通孔，所述谐波减速机的力矩输出端与所述上关节组件相连。

2.如权利要求1所述的助力式仿生关节，其特征在于：所述谐波减速机包括与所述驱动电机的输出端相连的波形发生器、与所述波形发生器相连的柔轮和与所述柔轮相连的刚轮，所述柔轮伸出所述通孔并与所述上关节组件相连，所述刚轮与所述第一关节座固定相连。

3.如权利要求2所述的助力式仿生关节，其特征在于：所述第二关节座设置成柱状，且所述第二关节座靠近所述第一关节座的一端开设有容置槽，所述驱动电机置于所述容置槽中；所述第一关节座设置成与所述第二关节座扣合配合的盖状。

4.如权利要求3所述的助力式仿生关节，其特征在于：所述刚轮夹持于所述第一关节座与所述第二关节座之间，所述刚轮的一端面与所述第一关节座靠近所述第二关节座的一端面固定相连，所述刚轮的另一端面与所述第二关节座靠近所述第一关节座的一端面固定相连。

5.如权利要求3所述的助力式仿生关节，其特征在于：所述驱动电机为无刷电机，所述无刷电机包括安装于所述容置槽中的电机定子、转动安装于所述电机定子中的电机转子和置于所述电机转子中的驱动轴，所述电机定子的外周面固定支撑于所述容置槽的内侧壁上，所述驱动轴与所述波形发生器相连。

6.如权利要求5所述的助力式仿生关节，其特征在于：所述第二关节座上对应设有供所述驱动轴的一端置入的槽孔，所述驱动轴的一端转动支撑于所述槽孔中，所述驱动轴的另一端与所述波形发生器相连。

7.如权利要求2至6任一项所述的助力式仿生关节，其特征在于：所述助力式仿生关节还包括连接所述柔轮与所述上关节组件的刚性转盘和支撑所述刚性转盘的支撑轴承，所述支撑轴承套于所述刚性转盘上，所述第一关节座的内侧面上对应于所述通孔的位置开设有容置所述支撑轴承的凹槽。

8.如权利要求2至6任一项所述的助力式仿生关节，其特征在于：所述上关节组件包括设置于所述第一关节座外侧的第一铰接支座和设置于所述第二关节座外侧的第二铰接支座，所述柔轮与所述第一铰接支座相连，所述第一铰接支座与所述第一关节座转动连接，所述第二铰接支座与所述第二关节座转动连接，且所述第一铰接支座与所述第二铰接支座相连。

9.如权利要求8所述的助力式仿生关节，其特征在于：所述第一关节座的外侧凸设有第一支撑环，所述第一铰接支座套于所述第一支撑环上；所述第二关节座的外侧凸设有第二支撑环，所述第二铰接支座套于所述第二支撑环上。

10.如权利要求8所述的助力式仿生关节，其特征在于：所述第一铰接支座上设有第一连接臂，所述第二铰接支座上设有与所述第一连接臂相连的第二连接臂。