[实用新型]一种多维度定位工业机器人

权利要求书

1.一种多维度定位工业机器人，其特征在于：包括：

多维转臂，所述多维转臂包括摆臂(1)，所述摆臂(1)一端设有基座(2)，所述摆臂(1)能够绕基座(2)转动，所述摆臂(1)上设有能够沿摆臂(1)延伸方向移动的伸缩臂，所述伸缩臂能够在竖向伸缩；

定位夹持头，所述定位夹持头包括与伸缩臂相连的定位盘(11)，所述定位盘(11)内转动设有与定位盘(11)同轴布置的转动盘(12)，定位盘(11)内还设有若干环绕转动盘(12)布置并且能够沿定位盘(11)径向滑动的滑块(13)，所述转动盘(12)与各个滑块(13)之间活动连接有连杆(14)，当所述转动盘(12)转动时，所述滑块(13)能够沿定位盘(11)径向往复滑动；所述定位盘(11)端面设有若干沿定位盘(11)轴向布置的定位块(15)，各个所述定位块(15)下端与相应一个滑块(13)相互垂直布置，各个所述定位块(15)与相应的滑块(13)相对的侧面设有角度互补的锁止斜面；当所述滑块(13)在转动盘(12)驱动下沿定位盘(11)径向往复滑动时，所述定位块(15)能够伸出或退回定位盘(11)端面。

2.根据权利要求1所述的多维度定位工业机器人，其特征在于：

所述滑块(13)和定位块(15)的锁止斜面上设有交错布置的防错位卡凸，其中一个锁止斜面上的防错位卡凸能够卡入另一个锁止斜面上相邻的两个防错位卡凸之间。

3.根据权利要求1所述的多维度定位工业机器人，其特征在于：

所述定位盘(11)内设有驱动转动盘(12)转动的第一电机，所述第一电机与转动盘(12)之间通过联轴器传动相连。

4.根据权利要求1所述的多维度定位工业机器人，其特征在于：

所述定位盘(11)端面设有沿定位盘(11)轴向布置的定位槽，各个所述定位块(15)活动布置在定位槽内，各个所述定位槽内设有套设在定位块(15)上的复位弹簧(16)，所述复位弹簧(16)其中一个簧脚固定在定位块(15)上，另一个簧脚固定在定位槽的侧壁上，所述定位块(15)能够在复位弹簧(16)弹力作用下退回定位槽内。

5.根据权利要求4所述的多维度定位工业机器人，其特征在于：

所述定位槽侧壁设有沿定位槽延伸方向布置的限位槽，所述定位块(15)侧面设有卡入限位槽内的限位卡凸。

6.根据权利要求1所述的多维度定位工业机器人，其特征在于：

所述伸缩臂包括上臂(3)和下臂(4)，所述上臂(3)穿设在所述摆臂(1)上，所述上臂(3)上还螺接有水平布置并可绕轴线周向转动的水平螺杆(5)；所述上臂(3)内设有竖向布置并可绕其轴线周向转动的一对竖向螺杆(9)，所述竖向螺杆(9)下端与下臂(4)螺接，所述下臂(4)下端设有能够轴向转动的转轴，所述转轴下端与所述定位盘(11)固定连接。

7.根据权利要求6所述的多维度定位工业机器人，其特征在于：

所述上臂(3)下端还固定有与竖向螺杆(9)平行的固定轴(10)，所述固定轴(10)沿竖向活动穿设在下臂(4)内，当所述竖向螺杆(9)转动时，所述下臂(4)能够沿固定轴(10)在竖向上下移动。

8.根据权利要求6所述的多维度定位工业机器人，其特征在于：

所述上臂(3)内设有驱动水平螺杆(5)转动的第一电机，所述下臂(4)内设有驱动竖螺杆转动的第二电机。

9.根据权利要求6所述的多维度定位工业机器人，其特征在于：

所述摆臂(1)上设有沿摆臂(1)延伸方向布置的承重臂(6)，所述承重臂(6)贯穿所述上臂(3)，在所述上臂(3)内设有与套设在承重臂(6)上的直线轴承(7)，所述承重臂(6)两端设有行程限位开关(8)。

10.根据权利要求1所述的多维度定位工业机器人，其特征在于：

所述基座(2)内设有驱动摆臂(1)转动的第三电机。