[实用新型]一种单自由度水下电动机械手

权利要求书

1.一种单自由度水下电动机械手，其特征在于：包括前舱体(5)、固定设在前舱体(5)上的后舱体(19)、设在前舱体(5)的前端上并用于抓取物品的抓取机构、设在前舱体(5)与后舱体(19)之间形成的内部空间中并用于带动抓取机构张开或合拢的传动机构、连接在传动机构后端并用于驱动传动机构的驱动机构、与驱动机构电连接的线缆(1)，抓取机构连接在传动机构上，驱动机构设在后舱体(19)内部，线缆(1)从前舱体(5)与后舱体(19)之间形成的内部空间的后部向外引出。

2.根据权利要求1所述的一种单自由度水下电动机械手，其特征在于：传动机构包括连接在驱动机构前端并由驱动机构驱动的丝杠(31)、连接在丝杠(31)前端并用于带动抓取机构张开或合拢的推杆(12)，丝杠(31)、推杆(12)均设在前舱体(5)内，抓取机构连接在推杆(12)上。

3.根据权利要求2所述的一种单自由度水下电动机械手，其特征在于：传动机构还包括连接在推杆(12)与抓取机构之间的推杆连接件(11)，推杆连接件(11)的后端固定连接在推杆(12)的前端，抓取机构通过第二轴承螺栓(13)可滑动的铰接在推杆连接件(11)的前端，第二轴承螺栓(13)可滑动的铰接在推杆连接件(11)与抓取机构之间。

4.根据权利要求2或3所述的一种单自由度水下电动机械手，其特征在于：传动机构还包括固定套设在推杆(12)外面并供推杆(12)穿过的第一密封圈(15)，第一密封圈(15)固定压设在前舱体(5)前端的槽中，推杆(12)通过第一密封圈(15)密封设在前舱体(5)前端。

5.根据权利要求4所述的一种单自由度水下电动机械手，其特征在于：驱动机构包括联轴器(26)、电机(30)、电机轴(29)、销轴(25)，联轴器(26)设在后舱体(19)中，电机轴(29)与电机(30)连接，电机(30)和电机轴(29)通过垫圈(28)嵌套连接在联轴器(26)上，联轴器(26)设在销轴(25)的内侧，电机轴(29)通过销轴(25)与丝杠(31)铰接，丝杠(31)设在销轴(25)的前端，线缆(1)与电机(30)电连接。

6.根据权利要求3或5所述的一种单自由度水下电动机械手，其特征在于：抓取机构包括固定设在前舱体(5)的前端的爪座(6)、通过第一轴承螺栓(8)铰接在爪座(6)的前端左侧的小爪(9)、通过第一轴承螺栓(8)铰接在爪座(6)的前端右侧的大爪(10)，小爪(9)与大爪(10)之间通过第二轴承螺栓(13)铰接在推杆连接件(11)的前端，推杆(12)穿入爪座(6)中。

7.根据权利要求6所述的一种单自由度水下电动机械手，其特征在于：大爪(10)、小爪(9)均设有供第二轴承螺栓(13)滑动的滑动槽(17)，推杆连接件(11)的前端设有通孔(110)，第二轴承螺栓(13)可滑动的穿设在由大爪(10)的滑动槽(17)、推杆连接件(11)前端的通孔(110)和小爪(9)的滑动槽(17)形成的活动空间中。

8.根据权利要求1或2或3或5或7所述的一种单自由度水下电动机械手，其特征在于：前舱体(5)与后舱体(19)之间通过第二密封圈(18)密封连接。

9.根据权利要求8所述的一种单自由度水下电动机械手，其特征在于：还包括可拆卸的固定设在前舱体(5)后端的后舱盖(4)，通过第三密封圈(22)将后舱盖(4)密封盖在后舱体(19)的后端上。

10.根据权利要求9所述的一种单自由度水下电动机械手，其特征在于：还包括设在后舱盖(4)后端的穿线螺栓(2)，穿线螺栓(2)与后舱盖(4)之间通过第三密封圈(22)密封连接，线缆(1)从前舱体(5)与后舱体(19)之间形成的内部空间的后部依次穿过后舱盖(4)、穿线螺栓(2)向外引出。