[实用新型]一种带有零位标定块的工业机器人

说明书

本申请提供一种带有零位标定块的工业机器人，包括：多个转轴以及驱动每个转轴动作的电机；多个所述转轴中，至少有两个转轴的外表面设置有标定块；在所述工业机器人处于零位姿态的情况下，多个所述转轴形成至少一个直角结构，所述直角结构的两条侧边分别分布至少一个所述标定块；分布在所述直角结构的两条侧边上的标定块的表面相互垂直。对工业机器人进行零位校准时，选定水平面作为基准面，从距离工业机器人底端最近的直角结构开始依次对各个转轴进行调节，利用直角结构侧边上的标定块调节转轴，使得标定块的表面与基准面形成90°或180°，则能够快速简便地将工业机器人的各个转轴调至标准的零位，完成零位校准工作。

技术领域

本申请涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种带有零位标定块的工业机器人。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置。工业机器人内部设置有多个电机，通过预先设置的程序控制电机转动，从而带动各个关节转动。在控制电机转动之前，通常为工业机器人的各个关节预先设定零位，即基准位置，后续的转动过程中，各个关节均相对于零位发生位置变换。

在工业机器人投入运行之前，通常要进行零位的调节，如果工业机器人的零位调节不准，则会影响其转动的精确度，进而影响利用工业机器人进行抓取、焊接或其他操作时的精确度。因此工业机器人的零位调节至关重要。然而，现有工业机器人在调节时通常需要借助专门的调节或者校准装置，该校准装置费用昂贵，且校准流程复杂，不适用于大批量的校准。

实用新型内容

本申请提供一种带有零位标定块的工业机器人，以解决现有工业机器人在零位调节时需要借助校准装置，而导致的校准流程复杂的问题。

本申请提供一种带有零位标定块的工业机器人，包括：多个转轴以及驱动每个转轴动作的电机；多个所述转轴中，任意一对相邻的转轴之间可转动地连接；

多个所述转轴中，至少有两个转轴的外表面设置有标定块，所述标定块为表面水平的凸起结构，所述标定块的表面平行于所述标定块所在的转轴的中心线；

在所述工业机器人处于零位姿态的情况下，多个所述转轴形成至少一个直角结构，所述直角结构中的一条侧边平行于基准面，所述直角结构的两条侧边分别分布至少一个所述标定块；分布在所述直角结构的两条侧边上的标定块的表面相互垂直。

可选的，所述转轴包括依次连接的第一转轴、第二转轴、第三转轴、第四转轴、第五转轴和第六转轴；所述第一转轴安装于底座表面；其中，

所述底座为圆柱体结构，所述第一转轴为凸台结构，所述第一转轴包括与所述底座同轴且直径相等的凸台底座，以及，与所述凸台底座固定连接的凸台顶座，所述第一转轴用于在第一电机的控制下，绕所述第一转轴的中心线旋转；

所述第二转轴包括与所述凸台顶座固定连接的连接轴以及与所述连接轴旋转连接的机械臂，所述连接轴为圆柱体结构，所述连接轴的中心线与所述凸台顶座的中心线垂直，所述机械臂用于在第二电机的控制下，在平行于所述连接轴的中心线所在的平面内转动；

所述第三转轴的中心线与所述连接轴的中心线平行，且所述第三转轴与所述连接轴位于所述机械臂的同一侧，所述第三转轴与所述机械臂的一端固定连接，所述第三转轴用于在第三电机的控制下，绕所述第三转轴的中心线旋转；

所述第四转轴固定连接于所述第三转轴的外表面，所述第四转轴的中心线与所述第三转轴的中心线垂直，所述第四转轴用于在第四电机的控制下，控制第五转轴绕所述第五转轴的中心线旋转，所述第五转轴的中心线与所述第四转轴的中心线重合；

所述第五转轴的末端设置有第六转轴，所述第六转轴用于在第五电机的带动下，在所述第五转轴的中心线所在的平面内转动。

可选的，所述凸台底座的表面设置有基准标定块，所述基准标定块为表面水平的凸起结构，所述基准标定块的表面平行于所述凸台底座的表面；