[实用新型]一种全方位水果采摘车

说明书

本实用新型公开了一种全方位水果采摘车，包括：水果采摘底盘和水果采摘手，水果采摘底盘包括：旋转气缸、旋转底座、底盘、减震弹簧、悬架、伸缩套、电机支撑架、电机、车轮以及履带，水果采摘手包括：气缸底座、缸体、上支架、支撑轴、导轨、水平气缸、活塞杆、连接板、一字接头、连接法兰、手爪、转轴、升降气缸、下支架、转轴固定支架、轴承以及小立轴。本实用新型解决了在丰产收获期水果采摘速度慢的问题，减少农民的劳动量，降低自动化采摘设备的入门价格。

技术领域

本实用新型涉及水果采摘技术领域，尤其涉及一种全方位水果采摘车。

背景技术

随着社会经济、农业科技的发展，我国的人民百姓的温饱问题已经得到了全面解决。人们开始追求更为高质量的、健康的、平衡饮食，水果的需求量大幅度上升。与此同时，在加入世贸组织之后，我国与全球各国市场的经贸联系也越来越密切。现在，我国已经成为世界上最大的水果出产国。到了2015年时，我国的水果种植总面积已有1500多万公顷；2015年末，我国水果产量达到了惊人的2.71亿吨。未来几年，我国的水果种植面积可能会有更大的发展。

在如此大规模的市场下，我国的水果种植在栽培、选优、育苗等方面虽然取得了长足的进步，但是对于采摘方面的关注度却不是很高。虽然有高度自动化的采摘设备，但是由于其价格非常昂贵，导致水果采摘大部分依然局限于人工采摘。

在国内，哈尔滨理工大学的一种新型立式振动水果采摘车，其研究目的在于提高果实的采摘率，通过将采摘与收集的结合实现水果采摘的高度机械化；但是其采摘的方式较为笨重，利用连杆的运动使装置震动从而达到采摘果实的目的，没有实现较高的自动化，其车的移动也没有装置提供动力。西安工程大学设计的自行式可升降水果采摘车，有通过信号连接的遥控车本体和遥控器，遥控器能够遥控运载车行驶，轻型液压升降台在车底板中间位置，能够将果箱升降。

国内某公司还设计了一种由两自由度载体和五自由度机械臂组成的装置，为了适应不同的工作环境，该装置还安装了了视觉传感器、位置传感器和避障传感器等，虽然能实现高度的自由化，但是价格昂贵，一般农民负担不起。

在国外，美国佛罗里达大学研究的橙子采摘机器人，其设置两个机器人进行合作，一个计算路径，一个进行采摘。西班牙技术人员发明了一种机器人，它包括一台装有计算机、光学视觉系统和一个机械臂组成的拖拉机构成，他的工作效率相比于一个人提高了十倍，虽然国外已经拥有这些设备，但他们尚未进入国内市场，进入国内市场价格也不会低的。

实用新型内容

为了解决在丰产收获期水果采摘速度慢的问题，减少农民的劳动量，降低自动化采摘设备的入门价格，本实用新型所采用的技术方案是：

一种全方位水果采摘车，包括：水果采摘底盘和水果采摘手，其中，

所述水果采摘底盘包括：旋转气缸、旋转底座、底盘、减震弹簧、悬架、伸缩套、电机支撑架、电机、车轮以及履带，其中，所述旋转气缸设于所述旋转底座上，用于驱动所述旋转底座进行旋转；所述旋转底座置于所述底盘上，所述减震弹簧的上端连接至所述底盘、下端连接至所述悬架的上端，所述悬架的下端连接至所述伸缩套，所述伸缩套固定于所述电机支撑架上；所述电机支撑架上安装有所述电机，所述车轮与所述电机电连接，所述车轮上设有所述履带；

所述水果采摘手包括：气缸底座、缸体、上支架、支撑轴、导轨、水平气缸、活塞杆、连接板、一字接头、连接法兰、手爪、转轴、升降气缸、下支架、转轴固定支架、轴承以及小立轴，其中，

所述转轴的上端与所述下支架相连接、下端设于所述旋转底座上，所述轴承设于所述转轴中，所述小立轴的上端与所述转轴固定支架相连接、下端设于所述旋转底座上；

所述连接板与升降气缸的下端、所述导轨的下端相连接，所述导轨的上端固定于所述上支架上；所述升降气缸的上端连接至所述支撑轴的下端；