[实用新型]一种数控车床交换工件机械手

说明书

本实用新型公开了一种数控车床交换工件机械手，工件转盘上安装有工件插架和转盘驱动机构，转盘驱动机构驱动圆形转盘带动工件插架及工件插架上的工件转动，插拔机构安装于回转机构上，机械手臂安装于插拔机构上，机械手爪安装于机械手臂两端，两个机械手爪分别用于夹取工件转盘和三爪卡盘上的待交换工件，三爪卡盘安装在机床主轴上，插拔驱动机构通过插拔传动机构带动机械手臂及其两端机械手爪轴向靠近或远离工件转盘和三爪卡盘，回转机构带动两个机械手爪转动交换位置，插拔机构负责插入和拔出工件转盘和三爪卡盘上的待交换工件。本实用新型只需两个自由度即可完成上下料，交换操作简化，工件上下料时间缩短，实用性高。

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，具体涉及一种数控车床交换工件机械手。

背景技术

受数控机床内部空间限制，现有的数控机床机械手需要通过伸缩机构、回转机构及升降机构等多个自由度的装置配合才能完成工件交换，先下料再上料，费时费力，工作效率低。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种数控车床交换工件机械手，该交换工件机械手通过机械手爪配合回转机构和插拔机构即可转动交换及插拔工件转盘和三爪卡盘上的待交换工件，整个交换工件机械手动作简化，工件上下料时间大大缩短，实用性高。

为实现上述技术目的，本实用新型采取的技术方案为：一种数控车床交换工件机械手，包括工件转盘、插拔机构、回转机构、机械手臂和机械手爪，工件转盘为圆形转盘，圆形转盘上安装有工件插架和转盘驱动机构，工件插架呈圆形分布，与圆形转盘同心，工件安装于工件插架上，转盘驱动机构驱动圆形转盘带动工件插架转动，插拔机构安装于回转机构上，插拔机构包括插拔驱动机构和插拔传动机构，机械手臂滑动连接于插拔传动机构上，机械手爪安装于机械手臂两端，两个机械手爪间距等于三爪卡盘与最近的工件插架间距，分别用于夹取工件转盘和三爪卡盘上的待交换工件，三爪卡盘安装在机床主轴上，插拔驱动机构通过插拔传动机构带动机械手臂及其两端机械手爪轴向靠近或远离工件转盘和三爪卡盘，回转机构通过插拔机构带动两个机械手爪转动交换位置，机械手爪配合回转机构和插拔机构转动交换及插拔工件转盘和三爪卡盘上的待交换工件。

为优化上述技术方案，采取的具体措施还包括：所述转盘驱动机构为转盘电机，所述转盘电机输出轴固定在圆形转盘中心处，带动圆形转盘同步转动。

所述回转机构包括壳体、支座、回转电机和谐波传动减速器，所述壳体通过环形轴承安装在支座上方，所述回转电机安装在支座中部，所述谐波减速器包括波发生器、柔性齿轮和刚性齿轮，所述波发生器安装在回转电机输出轴上，所述波发生器与回转电机输出轴之间由内之外依次套接有内套筒和外套筒，所述内套筒上端回转电机输出轴上套设有第一垫圈和第一螺母，所述波发生器通过第一螺母加第一垫圈锁紧在回转电机输出轴端上，所述柔性齿轮安装在波发生器上，所述壳体的上壳面内壁中部设置有倒置凸台，所述柔性齿轮上端通过第二螺母紧固在倒置凸台上，所述柔性齿轮与刚性齿轮啮合连接，所述柔性齿轮和刚性齿轮外部还设置有保护壳，所述回转电机带动波发生器转动，波发生器进一步驱动柔性齿轮反向转动，所述柔性齿轮带动壳体绕支座转动。