[实用新型]一种协作机器人控制系统

权利要求书

1.一种协作机器人控制系统，其特征在于，所述控制系统包括电气控制模块、人机交互模块、数据处理模块、驱动模块、传感模块以及外部设备模块；

所述人机交互模块用于根据用户操作生成指令数据，并根据指令数据向数据处理模块发送指令数据处理请求；

所述数据处理模块用于接收指令数据处理请求，并对指令数据进行分析处理，生成协作机器人每个关节的具体操作数据，并向电气控制模块发送操作数据写入请求；

所述电气控制模块用于对操作数据写入请求进行分析，并根据分析结果发送控制指令信息给驱动模块；

所述驱动模块用于接收控制指令信息并向安装于协作机器人手臂内的电机驱动器发出各轴电机扭矩指令；

所述传感模块与电气控制模块相连，包括设置于协作机器人每个关节内的力矩传感器、用于测量协作机器人手臂末端到工作面距离的距离传感器、用于定位物体方位且安装于距离传感器一侧的图像采集装置，各个传感器分别与电器控制模块连接；

所述外部设备模块与电器控制模块相连，并传输控制信息。

2.根据权利要求1所述的协作机器人控制系统，其特征在于，所述数据处理模块包括数据分析单元和数据管理单元，所述数据分析单元对指令数据按照操作分解得到每个关节的具体操作数据，所述数据管理单元对每个关节的具体操作数据进行分析，并与数据管理单元内的预设操作路径存储数据进行对比，如若预设操作路径存储数据中存在该具体操作数据所对应的操作路径，则向电气控制模块发送操作数据写入请求，如若预设操作路径存储数据中不存在该具体操作数据所对应的操作路径，则向人机交互模块反馈信息。

3.根据权利要求1所述的协作机器人控制系统，其特征在于，所述外部设备模块包括显示单元、报警单元、指示灯单元，所述显示单元用于显示协作机器人各个关节运行情况，所述报警单元接收来自于电气控制模块的指令，所述指示灯与电气控制模块相连并输出协作机器人各个关节运行情况信息。

4.根据权利要求1所述的协作机器人控制系统，其特征在于，所述传感模块还包括用于测试协作机器人每个关节角度绝对值的同步感应器。