[实用新型]四足机器人腿部结构及机器人

权利要求书

1.一种四足机器人腿部结构，其特征在于，所述四足机器人腿部结构包括：侧摆总成、髋关节总成、大腿总成以及小腿总成；

所述大腿总成的一端安装有侧摆总成，所述侧摆总成位于大腿总成的内侧且带动大腿总成前后摆动，大腿总成的另一端活动连接有小腿总成；所述髋关节总成安装于侧摆总成上，且髋关节总成通过侧摆总成带动大腿总成左右侧摆。

2.如权利要求1所述的四足机器人腿部结构，其特征在于，所述髋关节总成包括第一舵机、主动曲柄、第一连杆以及从动曲柄，所述主动曲柄的一端与第一舵机的输出轴连接，主动曲柄的另一端与第一连杆的一端固定连接；所述从动曲柄的一端与第一连杆的另一端固定连接，从动曲柄的另一端与侧摆总成固定连接。

3.如权利要求2所述的四足机器人腿部结构，其特征在于，所述主动曲柄与从动曲柄平行等长设置。

4.如权利要求3所述的四足机器人腿部结构，其特征在于，所述髋关节总成与侧摆总成垂直设置。

5.如权利要求4所述的四足机器人腿部结构，其特征在于，所述侧摆总成包括第二舵机、摆动座及大腿安装座，所述第二舵机固定于摆动座上；所大腿安装座套设于摆动座内，且大腿安装座固定于述第二舵机的输出轴上。

6.如权利要求5所述的四足机器人腿部结构，其特征在于，所述侧摆总成还包括第二压板及第二螺钉，所述压板位于大腿安装座的内侧，所述第二螺钉穿过压板并与第二舵机的输出轴螺接，以将压板压紧于大腿安装座内侧。

7.如权利要求6所述的四足机器人腿部结构，其特征在于，所述大腿总成包括小腿舵机、连接曲柄、连接杆、销轴、拉杆及杆端关节轴承，所述连接曲柄的一端与小腿舵机的输出轴连接，连接曲柄的另一端通过销轴与连接杆的一端转动连接；所述拉杆的一端与连接杆的另一端连接，拉杆的另一端连接有杆端关节轴承，所述杆端关节轴承连接有小腿总成。

8.如权利要求7所述的四足机器人腿部结构，其特征在于，还包括第三压板及第三螺钉，所述第三螺钉穿过压板后与小腿舵机的输出轴螺接，以将第三压板压接于连接曲柄的一侧。

9.一种机器人，包括机器人本体及设置于机器人本体上四个大腿结构，其特征在于，所述大腿结构为权利要求1至8任一项所述的四足机器人腿部结构。