[实用新型]一种移栽苗木的机械手

说明书

本实用新型公布了一种移栽苗木的机械手，包括旋转台、大臂、大臂油缸、斗杆、斗杆油缸、摇杆、连杆、腕部、手部等。大臂与旋转台利用销轴连接，大臂油缸两端分别用销轴与旋转台和大臂相连接；斗杆和大臂利用销轴连接，斗杆油缸两端分别用销轴与斗杆和大臂连接；腕部通过销轴与连杆和斗杆连接；摇杆通过销轴与斗杆连接；连杆、摇杆和腕部油缸通过销轴连接与一点；腕部油缸通过销轴与斗杆连接；手部通过销轴与腕部连接。本实用新型可移栽带土球苗木。

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，具体涉及一种移栽苗木的机械手。

背景技术

绿化工程中苗木移栽的工作重心是提高苗木在移栽过后的成活率。采用完整保留苗木根系的带土球移栽技术，能够改善树木移栽后成活率不高的问题。现有的对带土球苗木的起运和定植工作一般采用吊车装卸。带土球苗木质量较大且形状不规则，捆绑吊装带时需要大量的人工配合，工作效率低，且操作不当容易对土球造成损坏，从而影响移栽的成活率；苗木定植时需要树体垂直放入移栽坑内，需要地面工作人员与吊车配合调整树木的姿势，这一过程中会存在安全隐患。

发明内容

本实用新型的目的是解决上述问题，提供一种能装卸定植带土球苗木的移栽苗木机械手。

为解决上述技术问题，本实用新型通过以下技术方案实现：

一种移栽苗木的机械手，其特征在于：包括旋转台、大臂、大臂油缸、斗杆、斗杆油缸、摇杆、连杆、腕部、腕部油缸、手部，所述大臂与旋转台利用销轴连接，所述大臂油缸两端分别用销轴与旋转台和大臂相连接；所述斗杆和大臂利用销轴连接，所述斗杆油缸两端分别用销轴与斗杆和大臂连接；所述腕部通过销轴与连杆和斗杆连接；所述摇杆通过销轴与斗杆相连接；所述连杆、摇杆和腕部油缸通过销轴连接于一点；所述腕部油缸通过销轴与斗杆连接；所述手部通过销轴与腕部连接。

进一步的，所述旋转台包括旋转台旋转马达、主动轮一、从动轮一；所述旋转台旋转马达与主动轮一相连接；所述主动轮一与从动轮一相啮合。

进一步的，所述腕部包含腕部马达、主动轮二、从动轮二；所述腕部马达与主动轮二相连接；所述主动轮二与从动轮二相啮合。

进一步的，所述手部包括抓具一、抓具二、夹抱油缸、夹抱连杆，所述夹抱连杆通过销轴分别与抓具一和抓具二相连接；所述夹抱油缸通过销轴分别与抓具一和抓具二相连接。

本实用新型的有益效果是：本实用新型提供一种移栽机械手，可移栽带土球苗木。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型旋转台结构示意图；

图3为本实用新型腕部结构示意图；

图4为本实用新型手部结构示意图。

附图中

1—旋转台 2—大臂 3—大臂油缸 4—斗杆油缸 5—斗杆 6—腕部油缸7—连杆 8—摇杆 9—腕部 10—手部 11—旋转台旋转马达 12—主动轮一 13—从动轮一 14—腕部马达 15—主动轮二 16—从动轮二 17—抓具一 18—抓具二19—夹抱油缸 20—夹抱连杆

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步描述，但它们不是对本实用新型的限制：