[实用新型]一种无人艇避障性能测试装置

权利要求书

1.一种无人艇避障性能测试装置，其特征在于，包括遥控器、水面移动平台和障碍物模型，所述遥控器用于控制水面移动平台的运动；所述水面移动平台与障碍物模型连接，用于拖动障碍物模型的运动；所述障碍物模型是根据避障场景而设置的水面漂浮物。

2.根据权利要求1所述的一种无人艇避障性能测试装置，其特征在于，所述遥控器包括液晶显示屏、第一控制器、按键和第一2.4G无线模块，其中液晶显示屏的串行口即数据线及时钟线均与第一控制器的输入/输出即I/O接口相连；按键一端接地，另外一端接到第一控制器的输入/输出接口；第一2.4G无线模块通过串行外设接口与第一控制器连接。

3.根据权利要求2所述的一种无人艇避障性能测试装置，其特征在于，所述按键包括前进键、左转键、右转键、停止键、后退键、加速键和减速键；按键通过第一2.4G模块发送相应的控制指令至水面移动平台，控制水面移动平台的运动方向。

4.根据权利要求1所述的一种无人艇避障性能测试装置，其特征在于，所述水面移动平台包括差分全球定位系统、航姿参考系统、第二控制器、第二2.4G无线模块和动力系统；差分全球定位系统通过RS232通讯协议与第二控制器连接；航姿参考系统通过RS485通讯协议与第二控制器连接；第二2.4G无线模块通过串行外设接口与第二遥控器连接；第二控制器通过两路脉冲宽度调制与动力系统连接。

5.根据权利要求2所述的一种无人艇避障性能测试装置，其特征在于，所述第一2.4G无线模块和第二2.4G无线模块均通过2.4GHz天线完成数据的发送与接收。

6.根据权利要求4所述的一种无人艇避障性能测试装置，其特征在于，所述动力系统主要由两个550直流电机和L298N电机驱动模块组成；两个550直流电机均与L298N电机驱动模块连接；第二控制器通过脉冲宽度调制与L298N电机驱动模块连接。

7.根据权利要求2所述的一种无人艇避障性能测试装置，其特征在于，所述第一控制器和第二控制器均采用STM32F103ZET6微控制器。

8.根据权利要求4所述的一种无人艇避障性能测试装置，其特征在于，所述第二控制器均与通用第一同步/异步串行收发器、第二通用同步/异步串行收发器连接。

9.根据权利要求4所述的一种无人艇避障性能测试装置，其特征在于，所述第二控制器还通过串行外设接口与第二2.4G无线模块连接。