[实用新型]一种基于惯性实现的磁性软体机械手

权利要求书

1.一种基于惯性实现的磁性软体机械手，其特征在于，包括基体弹射支撑体(10)、软体抓手(20)和电磁弹射装置(40)，其中：

所述基体弹射支撑体(10)包括支撑体主体(1)和磁化金属块(2)，所述支撑体主体(1)为凸形结构，其上设有两个侧位孔(8)，所述磁化金属块(2)安装在所述支撑体主体(1)的凸出部分内部；

所述软体抓手(20)包括两个柔性手指(3)和两个磁块(4)，所述柔性手指(3)为长条状，其两端均活动铰接在所述支撑体主体(1)上，两个所述磁块(4)分别嵌入在两个所述柔性手指(3)内部，初始状态时，两个磁块(4)分别放置在两个所述侧位孔(8)中；

所述电磁弹射装置(40)包括相连的电磁线圈和外部电路，所述电磁线圈为中空结构，且其内部空间大于所述支撑体主体(1)的凸出部分，初始状态时，所述支撑体主体(1)的凸出部分放置在所述电磁线圈内部；所述电磁线圈上有一牵引线(30)，该牵引线(30)还与所述支撑体主体(1)相连。

2.如权利要求1所述的基于惯性实现的磁性软体机械手，其特征在于，所述电磁线圈两端安装有阻挡环。

3.如权利要求1所述的基于惯性实现的磁性软体机械手，其特征在于，所述柔性手指(3)由硅橡胶制成。

4.如权利要求1所述的基于惯性实现的磁性软体机械手，其特征在于，所述磁块(4)由钕铁硼磁铁制成。

5.如权利要求1所述的基于惯性实现的磁性软体机械手，其特征在于，所述磁块(4)的形状为正方体、圆柱体或球体。

6.如权利要求1所述的基于惯性实现的磁性软体机械手，其特征在于，所述牵引线(30)由胶乳或棉制成。

7.如权利要求1-6任一项所述的基于惯性实现的磁性软体机械手，其特征在于，所述牵引线(30)的截面直径为2mm-4mm。