[实用新型]拟人机器人的双自由度大腿组件及拟人机器人

权利要求书

1.一种拟人机器人的双自由度大腿组件，其特征在于：包括大腿Z轴旋转主结构件(8-2)，大腿Z轴旋转主结构件(8-2)的下部固定套设有大腿输出齿轮(8-3)，大腿输出齿轮(8-3)通过大腿Z轴齿轮组(8-7)连接大腿驱动电机(8-8)；

所述大腿输出齿轮(8-3)设置于大腿齿轮箱体(8-4)内；大腿齿轮箱体(8-4)的上端空套于大腿Z轴旋转主结构件(8-2)的下部，大腿齿轮箱体(8-4)的下端固定连接大腿骨架(8-10)的上端。

2.根据权利要求1所述的拟人机器人的双自由度大腿组件，其特征在于：所述大腿Z轴旋转主结构件(8-2)的末端连接大腿滑销(8-5)；大腿Z轴旋转主结构件(8-2)的末端形成有滑片，大腿滑销(8-5)固定连接大腿骨架盖(8-6)；大腿Z轴旋转主结构件(8-2)的滑片与大腿滑销(8-5)的滑槽相配合。

3.根据权利要求2所述的拟人机器人的双自由度大腿组件，其特征在于：所述大腿Z轴旋转主结构件(8-2)的滑片和大腿滑销(8-5)的滑槽上分别形成有周向运动限位块。

4.根据权利要求1所述的拟人机器人的双自由度大腿组件，其特征在于：所述大腿Z轴旋转主结构件(8-2)固定连接大腿后壳(8-1)，大腿Z轴旋转主结构件(8-2)与大腿后壳(8-1)组成大腿上段。

5.根据权利要求1所述的拟人机器人的双自由度大腿组件，其特征在于：所述大腿骨架(8-10)固定连接大腿骨架盖(8-6)，大腿骨架(8-10)与大腿骨架盖(8-6)组成大腿下段。

6.根据权利要求1所述的拟人机器人的双自由度大腿组件，其特征在于：所述大腿驱动电机(8-8)的输出轴通过小齿轮与大腿Z轴齿轮组(8-7)的输入齿轮相啮合，大腿Z轴齿轮组(8-7)的输出齿轮与所述大腿输出齿轮(8-3)相啮合。

7.根据权利要求1所述的拟人机器人的双自由度大腿组件，其特征在于：所述大腿骨架(8-10)的上端作为大腿驱动电机(8-8)的电机支架，大腿驱动电机(8-8)固定设置于大腿骨架(8-10)内。

8.根据权利要求1所述的拟人机器人的双自由度大腿组件，其特征在于：所述大腿滑销(8-5)上固定设置有霍尔传感器，该霍尔传感器与大腿Z轴旋转主结构件(8-2)末端的磁铁相对应。

9.一种具有权利要求1至8任一项所述的双自由度大腿组件的拟人机器人，其特征在于：包括躯干骨架(1)、腰部(2)、右腿(3)、左腿(4)；腰部(2)通过腰部旋转平台(5)连接躯干骨架(1)，腰部(2)的左右两侧分别通过双自由度髋关节连接左腿(3)和右腿(4)；左腿(4)包括依次连接的左大腿(12)、左小腿(13)、左脚掌(15)，右腿(3)包括依次连接的右大腿(8)、右小腿(9)、右脚掌(11)；左大腿(12)和右大腿(8)采用权利要求1至8任一项所述的双自由度大腿组件。