[实用新型]一种全方位移动机器人移框机构

说明书

本实用新型涉及电脑绣花机刺绣技术领域，特指一种全方位移动机器人移框机构，包括台板移框，移框上设有多个全方位轮装置，移框通过全方位轮装置间隔设于台板上方，且全方位轮装置与台板滚动接触，台板上设有X轴移动装置与Y轴移动装置，移框上设有与X轴移动装置配合滑动的Y轴滑槽以及与Y轴移动装置配合滑动的X轴滑槽，移框通过X轴移动装置与Y轴移动装置实现在台板上沿X轴和Y轴运动。本实用新型采用这样的结构设置，既能通过全方位轮支撑移框，使得移框与台板相互分离降低摩擦力，提高了移框中驱动系统负载特性的稳定性，又可以降低安装难度，减小有安装、制造等误差带来的多余负载。

技术领域

本实用新型涉及电脑绣花机刺绣技术领域，特指一种全方位移动机器人移框机构。

背景技术

电脑刺绣机核心在于固定刺绣对象的移框在X、Y轴方向上的移动，移框与台板之间的接触对驱动系统功率影响较大，传统的处理方式主要有以下几种：一是台板与移框之间直接接触，采取摩擦系数较小的材料如毛毡、尼龙等隔开，实现移框在台板上的移动；二是采取滑块小车的方式将台板与移框隔开，但是仅仅在Y轴方向为滚动接触；三是通过牛眼支撑移框，使得移框在台板上滑动；第一种方式为滑动摩擦，尽管摩擦系数较小，但是摩擦产生的负载仍然较大，第二种方式一方面在X轴方向仍然有较大的摩擦力，另一方面滑块小车的安装容易产生较大的误差而形成驱动系统的负载，而第三种牛眼的方式鉴于牛眼本身的缺陷，寿命短、易磨损等，也难以胜任。因此，目前电脑绣花机驱动系统负载较大，电机功率损耗大，刺绣效果仍可优化。

实用新型内容

针对以上问题，本实用新型提供了一种全方位移动机器人移框机构，既能通过全方位轮支撑移框，使得移框与台板相互分离降低摩擦力，提高了移框中驱动系统负载特性的稳定性，又可以降低安装难度，减小有安装、制造等误差带来的多余负载。

为了实现上述目的，本实用新型应用的技术方案如下：

一种全方位移动机器人移框机构，包括台板移框，移框上设有多个全方位轮装置，移框通过全方位轮装置间隔设于台板上方，且全方位轮装置与台板滚动接触，台板上设有X轴移动装置与Y轴移动装置，移框上设有与X轴移动装置配合滑动的Y轴滑槽以及与Y轴移动装置配合滑动的X轴滑槽，移框通过X轴移动装置与Y轴移动装置实现在台板上沿X轴和Y轴运动。

进一步而言，所述X轴移动装置包括X轴移动装置固定架、带轮固定座一、X轴同步带、X轴移动台、X轴同步带轮与X轴移动滑块，X轴移动装置固定架通过移动装置固定板与U型固定板固定于台板上，X轴同步带轮设于带轮固定座一内，X轴同步带通过X轴同步带轮驱动，X轴移动台与X轴移动滑块相互配合固定于X轴同步带上。

进一步而言，所述带轮固定座一内设有轴承二，X轴同步带轮通过短轴一固定连接于轴承二上，X轴同步带缠绕于X轴同步带轮上，X轴移动台与X轴移动滑块通过螺钉固定于X轴同步带上。

进一步而言，所述X轴移动台上设有多个交叉分布的轴承一与多个轴一，轴承一固定于轴一上，轴承一上安装有钢圈，钢圈与Y轴滑槽两侧内壁滚动接触。

进一步而言，所述Y轴移动装置包括移动装置一与移动装置二，移动装置一与移动装置二之间通过长轴与联轴器固定连接。

进一步而言，所述移动装置一与移动装置二结构相同，均包括Y轴移动装置固定架、带轮固定座二、Y轴同步带、Y轴移动台、Y轴同步带轮与Y轴移动滑块，Y轴移动装置固定架通过移动装置固定板与U型固定板固定于台板上，Y轴同步带轮设于带轮固定座二内，Y轴同步带通过Y轴同步带轮驱动，Y轴移动台与Y轴移动滑块相互配合固定于Y轴同步带上。

进一步而言，所述带轮固定座二内设有轴承四，Y轴同步带轮通过短轴二固定连接于轴承四上，Y轴同步带缠绕于Y轴同步带轮上，Y轴移动台与Y轴移动滑块通过螺钉固定于Y轴同步带上。