[实用新型]机械手臂关节组件和机械手臂有效
申请号: | 201921092257.9 | 申请日: | 2019-07-12 |
公开(公告)号: | CN210650736U | 公开(公告)日: | 2020-06-02 |
发明(设计)人: | 黄隆;雷长友 | 申请(专利权)人: | 科大讯飞股份有限公司 |
主分类号: | B25J17/00 | 分类号: | B25J17/00 |
代理公司: | 北京维澳专利代理有限公司 11252 | 代理人: | 王立民;曾晨 |
地址: | 230088 安徽省*** | 国省代码: | 安徽;34 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 机械 手臂 关节 组件 | ||
1.一种机械手臂关节组件,其特征在于,包括:
关节转轴(1)和弹性空囊(2),用于连接在所述机械手臂相对活动的第一部分和第二部分之间;其中,
所述关节转轴(1)为双轴转轴,所述关节转轴(1)具有第一转轴(101)、第二转轴(102)和主座(103),所述第一转轴(101)和所述第二转轴(102)分别设置在所述主座(103)的两端,且彼此垂直的设置;
弹性空囊(2)分为独立的两个空囊,分别为第一空囊(201)和第二空囊(202),所述第一空囊(201)上连接有第一管路(203),所述第二空囊(202)上连接有第二管路(204)。
2.根据权利要求1所述的机械手臂关节组件,其特征在于,
所述第一空囊(201)和所述第二空囊(202)为气囊或者为水囊。
3.根据权利要求1所述的机械手臂关节组件,其特征在于,
所述第一转轴(101)和所述第二转轴(102)为橡胶或者塑料制成。
4.根据权利要求1所述的机械手臂关节组件,其特征在于,
所述第一转轴(101)和所述第二转轴(102)分别与所述主座(103)转动连接;
在所述第一转轴(101)和所述主座(103)之间设置有复位弹簧;
在所述第二转轴(102)和所述主座(103)之间设置有复位弹簧。
5.一种机械手臂,其特征在于,包括:
多个活动部,相邻的两个所述活动部之间,由权利要求1-3任一项所述的机械手臂关节组件活动连接;
压力泵(301),连通每个所述第一管路(203)和每个所述第二管路(204);
独立阀(302),连通在所述压力泵(301)和所述第一管路(203)之间,以及连通在压力泵(301)和所述第二管路(204)之间。
6.根据权利要求5所述的机械手臂,其特征在于,
总管束(303),具有容纳腔,容纳每个所述第一管路(203)和每个所述第二管路(204)。
7.根据权利要求5所述的机械手臂,其特征在于,
所述活动部包括:肩部(401)和大臂部(402);
所述肩部(401)一侧具有沿轴向设置的驱动电机(304);所述肩部(401)的另一侧通过所述机械手臂关节组件与所述大臂部(402)活动连接。
8.根据权利要求7所述的机械手臂,其特征在于,
所述活动部还包括:小臂部(403)、腕部(404)、掌部(406)和指部(407);
所述大臂部(402)、所述小臂部(403)、所述腕部(404)、所述掌部(406)和所述指部(407)之间,依次通过所述机械手臂关节组件活动连接。
9.根据权利要求8所述的机械手臂,其特征在于,
所述指部(407)具有多个,每个所述指部(407)包括多个指节,每个所述指节之间也通过所述机械手臂关节组件活动连接。
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