[实用新型]机械手臂关节组件和机械手臂有效

专利信息
申请号: 201921092257.9 申请日: 2019-07-12
公开(公告)号: CN210650736U 公开(公告)日: 2020-06-02
发明(设计)人: 黄隆;雷长友 申请(专利权)人: 科大讯飞股份有限公司
主分类号: B25J17/00 分类号: B25J17/00
代理公司: 北京维澳专利代理有限公司 11252 代理人: 王立民;曾晨
地址: 230088 安徽省*** 国省代码: 安徽;34
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摘要:
搜索关键词: 机械 手臂 关节 组件
【权利要求书】:

1.一种机械手臂关节组件,其特征在于,包括:

关节转轴(1)和弹性空囊(2),用于连接在所述机械手臂相对活动的第一部分和第二部分之间;其中,

所述关节转轴(1)为双轴转轴,所述关节转轴(1)具有第一转轴(101)、第二转轴(102)和主座(103),所述第一转轴(101)和所述第二转轴(102)分别设置在所述主座(103)的两端,且彼此垂直的设置;

弹性空囊(2)分为独立的两个空囊,分别为第一空囊(201)和第二空囊(202),所述第一空囊(201)上连接有第一管路(203),所述第二空囊(202)上连接有第二管路(204)。

2.根据权利要求1所述的机械手臂关节组件,其特征在于,

所述第一空囊(201)和所述第二空囊(202)为气囊或者为水囊。

3.根据权利要求1所述的机械手臂关节组件,其特征在于,

所述第一转轴(101)和所述第二转轴(102)为橡胶或者塑料制成。

4.根据权利要求1所述的机械手臂关节组件,其特征在于,

所述第一转轴(101)和所述第二转轴(102)分别与所述主座(103)转动连接;

在所述第一转轴(101)和所述主座(103)之间设置有复位弹簧;

在所述第二转轴(102)和所述主座(103)之间设置有复位弹簧。

5.一种机械手臂,其特征在于,包括:

多个活动部,相邻的两个所述活动部之间,由权利要求1-3任一项所述的机械手臂关节组件活动连接;

压力泵(301),连通每个所述第一管路(203)和每个所述第二管路(204);

独立阀(302),连通在所述压力泵(301)和所述第一管路(203)之间,以及连通在压力泵(301)和所述第二管路(204)之间。

6.根据权利要求5所述的机械手臂,其特征在于,

总管束(303),具有容纳腔,容纳每个所述第一管路(203)和每个所述第二管路(204)。

7.根据权利要求5所述的机械手臂,其特征在于,

所述活动部包括:肩部(401)和大臂部(402);

所述肩部(401)一侧具有沿轴向设置的驱动电机(304);所述肩部(401)的另一侧通过所述机械手臂关节组件与所述大臂部(402)活动连接。

8.根据权利要求7所述的机械手臂,其特征在于,

所述活动部还包括:小臂部(403)、腕部(404)、掌部(406)和指部(407);

所述大臂部(402)、所述小臂部(403)、所述腕部(404)、所述掌部(406)和所述指部(407)之间,依次通过所述机械手臂关节组件活动连接。

9.根据权利要求8所述的机械手臂,其特征在于,

所述指部(407)具有多个,每个所述指部(407)包括多个指节,每个所述指节之间也通过所述机械手臂关节组件活动连接。

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