[实用新型]一种仿生步行承载机器人装置

权利要求书

1.一种仿生步行承载机器人装置，其特征在于，包括：载运台、底盘、三自由度单腿、单自由度单腿和控制系统，其中，所述载运台安装在所述底盘顶端；所述底盘两侧均安装有一个所述三自由度单腿对称设置；所述底盘每侧至少两组所述单自由度单腿，每组所述单自由度单腿为两个，且并排设置；所述控制系统包括压力传感器、主控板和供电电源，所述压力传感器设置于所述载运台与所述底盘的连接处，所述底盘的中央位置设置有支架，所述主控板和所述供电电源均设置在所述支架上；所述供电电源和所述压力传感器均与所述主控板电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种仿生步行承载机器人装置，其特征在于，还包括内侧板和外侧板；所述内侧板设置在底盘的两侧，所述外侧板设置在内侧板的外侧；所述底盘上设有无刷电机和齿轮组，所述齿轮组由若干个互相传动的大齿轮和小齿轮组成，所述大齿轮设置在小齿轮之间，所述齿轮组安装在底盘和内侧板之间，所述小齿轮内穿接有曲轴，所述曲轴的一端安装有两只交替行走的单自由度单腿，所述单自由度单腿设置在内侧板和外侧板之间，所述外侧板的外侧设有可转动的支撑杆。

3.根据权利要求2所述的一种仿生步行承载机器人装置，其特征在于，所述曲轴设有圆盘和穿接于圆盘中心处的转轴，所述圆盘的正反面各设有一个圆形的凸台，两个凸台均与转轴内切且两个凸台以转轴为中心对称设置，所述单自由度单腿设有用于匹配凸台安装的开孔。

4.根据权利要求2所述的一种仿生步行承载机器人装置，其特征在于，所述底盘上设有电机支架，所述电机支架呈L形，所述无刷电机固定在电机支架上，所述无刷电机有两个，两个无刷电机分别驱动底盘两侧的齿轮组。

5.根据权利要求2所述的一种仿生步行承载机器人装置，其特征在于，所述支撑杆有两根，两根支撑杆之间通过联动轴相互联动，联动轴带动支撑杆转动。

6.根据权利要求1所述的一种仿生步行承载机器人装置，其特征在于，所述三自由度单腿包括直线电机、髋关节、舵机一、股关节、舵机二和胫关节，所述直线电机固定安装在所述底盘的一侧，所述髋关节安装在所述直线电机的传动轴上，所述髋关节远离所述直线电机的一侧依次连接有所述舵机一、所述股关节、所述舵机二、所述胫关节，所述髋关节与所述舵机一转动连接，所述胫关节与所述舵机二转动连接，所述舵机一和所述舵机二均与所述股关节固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种仿生步行承载机器人装置，其特征在于，所述髋关节和所述胫关节上均安装有主舵盘和副舵盘，所述主舵盘和所述副舵盘相对设置。

8.根据权利要求7所述的一种仿生步行承载机器人装置，其特征在于，安装在所述髋关节上的所述主舵盘和所述副舵盘与所述舵机一的输出轴一转动连接。

9.根据权利要求7所述的一种仿生步行承载机器人装置，其特征在于，安装在所述胫关节上的所述主舵盘和所述副舵盘与所述舵机二的输出轴二转动连接。

10.根据权利要求6所述的一种仿生步行承载机器人装置，其特征在于，所述底盘两侧均设置有滑道，所述直线电机带动所述髋关节在所述滑道内作直线运动。